国家高技术研究发展计划(2008AA04Z305)

作品数：7被引量：19H指数：3
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气动人工肌肉上肢仿生关节设计被引量：4
《液压与气动》2014年第3期101-104,共4页项超群 杨辉 柳强 胡理通 郝丽娜 
国家自然科学基金(51075066);国家高技术研究发展计划项目(2008AA04Z305)
气动系统以其具有结构简单、无污染、维修方便等优点,得到越来越广泛的应用。基于人体的拮抗肌对拉驱动原理,利用气动人工肌肉(PAM)驱动器,设计了三自由度(3-DOF)的仿生关节。在Adams环境下建立关节模型虚拟样机,并对其进行了运动仿真...
关键词：仿生关节 气动人工肌肉(PAM) 三自由度(3-DOF) 运动仿真 可行性实验验证 
基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法被引量：6
《东北大学学报（自然科学版）》2012年第6期870-874,共5页刘志忠 柳洪义 罗忠 王菲 
国家高技术研究发展计划项目(2008AA04Z305);河南省教育厅自然科学研究计划项目(2010A460011)
串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末...
关键词：机器人 偏置手腕 位置逆解 偏置补偿 迭代算法 
基于RS 485单片机多机串行通信的电子开关设计被引量：4
《现代电子技术》2012年第3期177-181,共5页周杰 郝丽娜 李帅 李智 
国家高技术研究发展计划(2008AA04Z305);国家自然科学基金项目(51075066);国家机器人重点实验室(RL0200903)
针对大中型传送带传送过程中位置跑偏的检测,设计了基于RS 485单片机多机串行通信的电子开关。介绍了该电子开关的总体方案及硬件电路设计,该电子开关采用RS 485通信,不仅抗干扰能力好,并能够实现长距离通信且可以避免多个从机同时与主...
关键词：RS 485 单片机 串行通信 电子开关 
基于悬臂共振法的IPMC杨氏模量的动力学测定方法被引量：2
《东北大学学报（自然科学版）》2011年第10期1464-1467,共4页郝丽娜 高建超 刘洪涛 
国家高技术研究发展计划项目(2008AA04Z305);国家自然科学基金资助项目(51075066);中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室资助项目(RL0200903)
针对目前IPMC智能材料杨氏模量的测定存在方法单一、破坏材料本身等问题,提出了一种基于悬臂共振法的动力学测定方法.该方法通过激励装置使IPMC发生有阻尼自由衰减振动,采用激光位移传感技术记录其振动历程,然后对采集到的信号进行分析...
关键词：智能材料 IPMC 悬臂共振 杨氏模量 激光位移传感技术 
IPMC人工肌肉的制备工艺研究与改进
《功能材料》2011年第1期51-53,58,共4页李林朋 周轶然 林世伟 杨旭 郝丽娜 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA04Z305);中国科学院自动化机器人学国家重点实验室开发课题资助项目(RLO200903);国家大学生创新资助项目(090138)
研究了Nafion117质子交换膜的成膜过程与IPMC人工肌肉的制备过程。制备不同厚度的Na-fion膜,在此基础上使用化学沉积法制备IPMC。制备主要分为前期预处理、主化学镀反应和次化学镀反应。由于在制备过程中膜表面产生气泡,需要高速搅拌,...
关键词：IPMC 化学沉积 制备工艺 性能测试 
超声波定位系统串行通信模块设计
《现代电子技术》2010年第2期55-56,共2页刘鑫 郝丽娜 刘斌 邓军 
国家自然科学基金资助项目(60675050);国家"863"计划资助项目(2008AA04Z305);东北大学留学归国博士启动基金资助项目
针对超声波定位系统,设计了串行通信模块。介绍模块的工作流程和硬件电路,以及应用SPComm控件在Del-phi环境下开发的上位机软件。模块实现了PIC单片机与上位机的通信功能,并能够通过上位机软件对采集到的数据进行处理与显示。实验表明,...
关键词：DELPHI SPomm 串行通信 超声波定位 ZIGBEE 
IPMC的制备研究被引量：3
《东北大学学报（自然科学版）》2009年第12期1727-1730,共4页郝丽娜 周轶然 
国家自然科学基金资助项目(60675050);国家高技术研究发展计划项目(2008AA04Z305)
研究了IPMC的制备过程.制备主要分为前期预处理、主化学镀反应和次化学镀反应.在进行一次主化学镀反应之后,对比了不同次数的次化学镀反应所制备的样品的性能.设计了用于驱动IPMC的信号发生器,建立了基于PC机和数据采集卡的测试平台.对...
关键词：IPMC 制备 化学镀反应 致动特性 
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