郝丽娜

作品数：61被引量：290H指数：9
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供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
发文主题：故障诊断气动肌肉IPMC粗糙集人工神经网络更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学一般工业技术更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《中国机械工程》《控制理论与应用》《中国科技成果》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金辽宁省博士科研启动基金更多>>
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PZT驱动柔性恒力装置设计与控制
《机械设计与制造》2024年第11期15-20,共6页高金海 秘丽霞 郝丽娜 
细胞微操作装置的建模与控制研究(2020Y32)。
不同于常规机构,恒力机构优点诸多。例如,可以吸收能量减少对对象的冲击;可以降低驱动力,间接增加位移。而且针对恒力机构研究现状发现,现有的柔性恒力机构在显微注射中的应用较少。同时利用柔性机构具有的微纳运动精度和恒力机构吸收...
关键词：恒力 柔性 微纳运动 显微注射 控制精度 
智能制造专业教育中数字化能力培养的研究与实践被引量：3
《教育教学论坛》2023年第9期96-99,共4页郝丽娜 杨建宇 林君哲 陆志国 
2021年度辽宁省普通高等教育本科教学改革研究一般项目“智能制造工程专业建设的研究与实践”(辽教办〔2021〕254号-178)。
教育数字化转型是当前教育改革与实践中的热点,也是未来教育创新变革的发展趋势。培养学生的数字化能力,是教育数字化转型的重要目标之一。我国高校智能制造工程教育教学总体规模、行业地区分布状况及发展水平差距较大,亟须深入探讨智...
关键词：教育数字化转型 数字化能力 智能制造工程专业 数字孪生 
气动人工肌肉外骨骼机器人位置跟踪控制被引量：4
《液压与气动》2022年第4期10-16,共7页赵智睿 张航 肖计春 刘明芳 李醒 郝丽娜 
国家自然科学基金(62073063,61873054)。
针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先,在动力学模型的基础上,设计了上层控制器,并结合自适应控制和滑模控制方法降低了动力学参数不准确和扰动项未知对外骨骼机器人的影响;其次,基于...
关键词：气动人工肌肉 外骨骼机器人 轨迹跟踪 滑模控制 
面向单臂弯举的气动肌肉上肢外骨骼系统设计与实验被引量：6
《农业机械学报》2022年第1期423-430,共8页赵智睿 李醒 张航 刘明芳 马天华 郝丽娜 
国家自然科学基金项目(61873054、62073063)。
针对人体手臂负载弯举过程中易产生肩袖损伤的问题,设计了一种气动肌肉上肢外骨骼机器人。其本体结构由一个肘关节外骨骼机器人和气动式外展肩枕构成,并通过双层护肩结构固定于穿戴者上肢。该设计结合了刚性外骨骼机器人结构的力传递优...
关键词：上肢外骨骼机器人 单臂弯举 肩袖损伤 气动肌肉 
基于ROS和QoS的云机器人研究被引量：2
《机械与电子》2020年第7期63-70,共8页张伟 郝丽娜 程红太 高乾 
国家自然科学基金项目(U1613205);中央高校基础研究基金项目(N18240007-2);国家自然科学基金面上项目(20180520003)。
针对在云机器人系统中,机器人端和云端之间消息需要转换格式才能传递,对异构机器人的兼容性较差,并且对网络环境的鲁棒性有待提高的情况,提出了基于ROS并只在本地端部署主节点的云机器人系统CloudROS。首先,本地和云端的服务均采用标准...
关键词：云机器人 ROS 服务质量 服务调度 
仿人机械手设计与硬度感知研究被引量：2
《东北大学学报（自然科学版）》2020年第3期349-354,392,共7页张颖 赵长盛 苑文博 郝丽娜 
国家自然科学基金资助项目(U1613205,61573093).
硬度作为物体的重要物理属性之一,在一定程度上影响了机械手对物体的智能抓取控制.为提高机械手自适应性、集成化和轻量化,本文设计并制作了基于3D打印技术的模块化多自由度仿人机械手.通过微型丝杠电机牵引钢丝绳运动,实现四指弯曲和...
关键词：仿人机械手 模块化 3D打印 电流反馈 硬度感知 
基于复合ADRC的压电陶瓷驱动器自适应控制被引量：1
《东北大学学报（自然科学版）》2018年第8期1158-1162,共5页高金海 郝丽娜 项超群 祁紫轩 
国家自然科学基金资助项目(61573093;U1613205)
针对压电陶瓷驱动器固有的迟滞现象对其定位控制精度的影响问题,提出将自抗扰控制(ADRC)与改进Preisach逆模型相结合的控制方案.以模型输入、输出迟滞环的线性度为标准,目的是提高微动工作台的定位精度,从而提高微操作效率和成功率.为...
关键词：压电陶瓷 非线性 迟滞环 自抗扰控制 PREISACH模型 
导弹拦截的混杂对策系统建模研究被引量：1
《东北大学学报（自然科学版）》2018年第7期931-936,共6页郝丽娜 曹瑞珉 王风立 白国力 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N160306002);国家自然科学基金资助项目(61573093)
导弹拦截系统中既存在轨迹的连续变化过程,也存在策略的选择问题,单独采用微分对策和事件对策均无法有效描述该系统的混杂特性.将该过程看作一类混杂系统,提出一种导弹拦截过程(missile interception process,MIP)的混杂对策建模方法....
关键词：导弹拦截 混杂对策 混杂随机时延Petri网(HSTPN) 事件对策 微分对策 
基于改进J-A模型的气动肌肉迟滞建模及其补偿控制被引量：4
《液压与气动》2018年第7期19-23,共5页于晓文 杨辉 郝丽娜 
国家自然科学基金(62501040412)
针对气动肌肉非对称迟滞现象,采用改进Jiles-Atherton(J-A)模型来对其进行描述,并利用自适应权重粒子群来对模型所需参数进行辨识;通过与实验数据进行对比,对所建模型精度进行验证。基于所建迟滞模型,进而提出一种积分逆迟滞补偿器,通...
关键词：气动肌肉 改进Jiles-Atherton模型 自适应权重粒子群 迟滞补偿控制 
基于混杂随机时延Petri网的服装定制CPPS建模和分析被引量：7
《信息与控制》2018年第1期90-96,103,共8页曹瑞珉 白国力 郝丽娜 高强 
中央高校基本科研业务专项资金资助项目(N160306002)
针对服装定制信息物理生产系统(cyber-physical production system,CPPS)中离散事件、连续过程、随机因素、时延特性以及冲突现象等混杂特性的建模问题,将智能工厂CPPS系统视为一类混杂系统,分析CPPS系统中的混杂特性,基于HSTPN(hybrid ...
关键词：信息物理系统(CPS) 混杂系统混杂 随机时延Petri网(HSTPN) 客户满意度 HSTPNSim 
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