黑龙江省重点科技攻关项目(GB04A502)

作品数：3被引量：58H指数：2
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基于MEMS器件的微小型移动机器人嵌入式导航定位系统的研究被引量：1
《制造业自动化》2008年第11期5-9,共5页郭伟 徐济安 钟鸣 李满天 
国家863计划项目(2004AA420110);黑龙江省重点攻关项目(GB04A502)
文章针对微小型移动机器人的实时导航定位需求,采用嵌入式系统设计思想,以新型MEMS惯性器件为核心,利用ARM/CPLD构建了一种结构紧凑、低功耗、低成本、通用性强的实时导航定位系统硬件平台;利用μC/OS-II实时操作系统开发了其嵌入式软...
关键词：MEMS 微小型移动机器人 嵌入式系统 数字信号处理 
四足仿生机器人稳定性判定方法被引量：17
《哈尔滨工业大学学报》2008年第7期1063-1066,共4页王鹏飞 黄博 孙立宁 
国家高技术研究发展计划资助项目(2004AA420110);黑龙江省重点攻关项目(GB04A502)
为了准确评定足式机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了采用支撑面压力中心至机器人各足支撑点构成的支撑多边型各边的最短距离来评定机器人的行走稳定性的一般准则.根据该准则,引入了最小稳定距离概念,并将该判定准则转化为重心在支撑...
关键词：四足机器人 压力中心 稳定性 稳定裕度 
地面移动机器人系统的研究现状与关键技术被引量：40
《机械设计》2006年第7期1-4,共4页王鹏飞 孙立宁 黄博 
国家"863"高科技资助项目(2004AA420110);黑龙江省重点攻关项目(GB04A502)
在总结了地面移动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,为多运动方式地面移动机器人的进一步设计与开发提供了翔实的信息与参考依据。最后,提出了一种新颖的足轮混合式地面移动机器人系...
关键词：地面移动机器人 驱动控制 多运动方式 
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