微小型移动机器人

作品数：14被引量：38H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：李小海程君实陈佳品孙立宁张大伟更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学上海交通大学郑州大学燕山大学更多>>
相关期刊：《计量学报》《计算机工程》《机器人》《制造业自动化》更多>>
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微小型移动机器人的路径规划及编队研究被引量：2
《计量学报》2021年第4期445-450,共6页李江昊 闫亚楠 彭丹 
河北省自然科学基金(F2018203370)。
针对微小型移动机器人的路径寻优及编队问题,提出了路径规划与轨迹跟踪相结合的方法来实现多机器人的编队任务。首先提出了基于传统蚁群算法的改进算法,仿真结果证明,改进算法通过改进参数及初始信息素矩阵,使其收敛速度提高了50%,全局...
关键词：计量学 多机器人编队 路径优化 轨迹跟踪 蚁群算法 李雅普诺夫算法 
基于粒子滤波的微小型移动机器人红外定位研究被引量：3
《郑州大学学报（理学版）》2019年第4期63-67,共5页翟亚芳 顾钊源 张大伟 
安阳市2018年度科技发展计划项目(2018-9)
对微小型移动机器人之间的协作定位问题进行了研究.根据微小型机器人的结构特点,建立了它们之间的红外定位模型.在红外定位的基础上,将粒子滤波算法应用于微小型移动机器人的状态估计中.结合红外传感器信息更新各时刻机器人位姿信息的...
关键词：微小型机器人 红外 定位 粒子滤波 
基于红外定位的微小型自重构移动机器人被引量：3
《机械与电子》2016年第9期69-72,76,共5页何成林 钟鸣 姚玉峰 
国家自然科学基金(61203359);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2012-ZD-05);威海市重大科技专项(2015ZD01)
为了提高微小型移动机器人的作业能力,提出了一种模块化的微小型自重构移动机器人系统。系统中每个单元机器人既可以作为动力单元,拖动其他机器人进行探测,也可以独立成为通信节点,扩大系统的通信范围。单元机器人由中央处理模块、通信...
关键词：微小型移动机器人 自重构 自动对接 红外定位 
基于MEMS器件的微小型移动机器人嵌入式导航定位系统的研究被引量：1
《制造业自动化》2008年第11期5-9,共5页郭伟 徐济安 钟鸣 李满天 
国家863计划项目(2004AA420110);黑龙江省重点攻关项目(GB04A502)
文章针对微小型移动机器人的实时导航定位需求,采用嵌入式系统设计思想,以新型MEMS惯性器件为核心,利用ARM/CPLD构建了一种结构紧凑、低功耗、低成本、通用性强的实时导航定位系统硬件平台;利用μC/OS-II实时操作系统开发了其嵌入式软...
关键词：MEMS 微小型移动机器人 嵌入式系统 数字信号处理 
基于惯性冲击原理的3DOF微小型机器人系统
《机械与电子》2007年第11期58-61,共4页栾兴和 郑立平 宋宇 
提出一种由4组压电陶瓷驱动器驱动的微小型移动机器人系统.基于惯性冲击原理,4组压电陶瓷驱动器在不同形式锯齿波电压的驱动下,能够实现机器人2个平动运动自由度和一个旋转运动自由度.基于DDS波形发生原理,为机器人设计了由C8051F040高...
关键词：微小型移动机器人 惯性冲击原理 直接数字波形合成 
基于微小型移动机器人的微操作系统被引量：9
《机械工程学报》2007年第2期96-103,共8页宋宇 郭伟 孙立宁 
国家863计划资助项(2003AA404190)。
提出一种新颖的基于宏／微双重驱动微小型移动机器人的微操作系统。机器人在宏运动状态下为典型的轮式机器人,在微运动状态下为尺蠖运动机器人。将集成微夹持器的微操作器安装在机器人移动定位平台上用于实现微操作任务。为了自动导航...
关键词：微小型移动机器人 宏/微双重驱动 微操作 视觉伺服控制 
全方位精密微小型移动机器人的运动分析被引量：3
《浙江大学学报（工学版）》2006年第4期577-580,共4页陈海初 孙立宁 王宣银 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2003AA404190)
采用压电陶瓷作为微驱动元件,设计了一种尺寸为50 mm×50 mm×10 mm,基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人,以其作为负载平台,用于精密操作过程中对微小元件的搬运、操作、精密定位等.在介绍尺蠖蠕动工作原理的基础上...
关键词：微小型机器人 移动定位 压电陶瓷 运动学 
群体自主微小型移动机器人的合作
《计算机工程》2003年第3期24-26,共3页杨玉君 程君实 陈佳品 李小海 
国家自然科学基金重点资助项目69889050
单个微小型机器人由于自身能力的限制，因此必须多个机器人联合起来才可以完 成指定的任务，所以机器人之间的协作在微操作领域就显得尤其重要。该文利用增强式的 学 习方法，使得微小型机器人具有一定的学习能力，增强了对不确定环境...
关键词：微小型移动机器人 合作 增强式学习 人工智能 自主学习 群体 
自主式微小型移动机器人群体行为进化的研究被引量：1
《机器人》2001年第4期346-351,共6页李小海 程君实 陈佳品 
国家自然科学基金重点资助项目 ( 698890 5 0 )
自主式微小型移动机器人群体面临的一些环境常常是未知的、无结构的 ,同时由于其自身体积大小的限制 ,在目前的工业水平上也很难在其上安装一些较为先进的传感器 ,以致机器人仅能获取局部的信息 ,这些原因使得采用传统基于任务的设计方...
关键词：自主式微小型移动机器人 群体行为 进化 传感器 
自主式微小型移动机器人的自动避障行为研究被引量：2
《机器人》2001年第3期234-237,274,共5页李小海 程君实 陈佳品 
针对多微小型移动机器人工作环境的模型未知或不确定 ,以及该机器人本身的某些限制 ,采用基于行为的研究方法 ,实现了自行设计的自主式微小型移动机器人在未知、动态环境中的自动避障 ,设计了该机器人的障碍物回避行为 ,采用了电机神经...
关键词：自主式微小型移动机器人 自动避障行为 传感器 电机驱动 
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