国家自然科学基金(51265034)

作品数：10被引量：53H指数：5
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相关作者：陈海初张厚宝罗威熊根良曹泉更多>>
相关机构：南昌大学佛山科学技术学院更多>>
相关期刊：《压电与声光》《仪表技术与传感器》《热加工工艺》《南昌大学学报（工科版）》更多>>
相关主题：焊接机器人示教再现人机交互步进电机控制系统步进电机更多>>
相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术电气工程更多>>
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基于惯性导航的扫地机器人系统设计被引量：6
《压电与声光》2019年第6期885-889,共5页张驰洲 熊根良 陈海初 
国家自然科学基金资助项目(51265034)
针对扫地机器人行进中姿态控制难和无规划式清扫等问题,设计了一种以STM32F030R8T6微控制器为主控制器,以单轴陀螺仪GGPM01为姿态角检测传感器及以弓字形清扫方式为路径规划法的扫地机器人系统。因陀螺仪数据存在随机误差和噪声干扰,故...
关键词：STM32 单轴陀螺仪 弓字形 卡尔曼滤波 串级比例、积分、微分(PID) 
履带式机器人避障自动控制系统设计被引量：8
《南昌大学学报（工科版）》2019年第4期385-390,共6页姚健康 熊根良 张驰洲 
国家自然科学基金资助项目(51265034)。
针对履带式机器人的电机控制及避障等功能,设计了一种以STM32微控制器为内核的自主履带式机器人。搭建其硬件平台后以超声波传感器模块来获得障碍标志物与机器人的间隔信息;因传统PID控制下的电机转速响应慢、容易出现积分饱和现象,提...
关键词：STM32单片机 超声波传感器 模糊控制 多级积分分离PID 
一种擦窗机器人的设计与分析被引量：6
《控制工程》2019年第4期740-745,共6页陈海初 李强 
国家自然科学基金资助项目(51265034)
设计了一种擦窗机器人结构,在机器人底部设计真空吸盘,通过真空泵抽取吸盘内空气形成负压,使机器人贴合在窗户玻璃上;机器人采用双电机履带轮驱动方式,以提升机器人与玻璃的接触面积,增强驱动力;同时,设计了负压传感器并通过管路与真空...
关键词：负压 真空泵 擦窗机器人 摩擦系数 
基于Android的焊接机器人移动远程示教控制系统研制被引量：4
《热加工工艺》2018年第13期188-191,共4页陈海初 羡浩博 
国家自然科学基金资助项目(51265034)
设计并编写了一种基于Android操作系统的焊接机器人示教操作控制系统,示教系统通过Wi-Fi对机器人进行无线远程控制。焊接机器人主控芯片为STM32F103ZET6,在焊接机器人电机控制器中加入了CAN 2.0通讯接口以实现控制电机运动。使用Eclips...
关键词：ANDROID操作系统 示教再现 人机交互界面 
一种不规则焊缝自适应焊接机器人系统研究被引量：5
《压电与声光》2018年第2期227-230,共4页陈海初 羡浩博 
国家自然基金资助项目(51265034)
提出了一种基于摆动电弧传感器焊接系统的焊缝宽度自适应焊缝跟踪算法。焊接摆动控制器由步进电机驱动滚珠丝杠机构,实现焊枪的摆动。机器人主控制器基于ARM处理器开发,实现机器人的运动轨迹控制、运算求解、示教、再现。通过分析摆动...
关键词：焊缝跟踪 焊接摆动器 自适应 
一种一体化焊接机器人示教控制器的设计被引量：3
《热加工工艺》2018年第3期174-177,共4页陈海初 罗威 李强 羡浩博 
国家自然科学基金项目(51265034)
设计了一种能够实现机器人示教编程、空间运动插补运算求解以及机器人运动控制的焊接机器人嵌入式示教控制器。采用UCOSII实时操作系统进行多任务管理,能够同时驱动四个主轴电机和两个附加轴电机运动,基于em Win图形库设计TFT液晶屏的...
关键词：xyz+R四轴机器人 示教编程 空间插补 示教控制器 
基于μC/OS Ⅱ和emWin的步进电机控制系统设计被引量：12
《仪表技术与传感器》2016年第6期52-55,58,共5页陈海初 杨飘 曹泉 孙俊龙 罗威 
国家自然科学基金项目(51265034)
为了能直观方便地实现对电机实时控制,采用STM32F103系列微处理器为主控芯片,以电阻式触摸屏为输入及显示终端,设计了基于嵌入式实时操作系统μC/OSⅡ和em Win图形库的电机控制系统。详细介绍了该系统硬件、软件组成及系统搭建。实验显...
关键词：ΜC/OS Ⅱ系统 EM Win图形库 电阻触摸屏 步进电机控制系统 
基于ARM的焊接机器人示教控制系统设计被引量：3
《热加工工艺》2015年第19期179-182,共4页陈海初 谢昌安 张厚宝 江民新 
国家自然科学基金资助项目(51265034);江西省科技支撑计划项目(20112BB550017);江西省自然科学基金项目(20132BAB201040)
设计了一种基于ARM的焊接机器人示教控制系统,介绍了该控制系统的硬件电路组成与软件实现流程。以ARM11系列S3C6410为主控芯片,在该核心控制器上扩展了CAN2.0通讯接口以及RS232通讯接口,通过CAN2.0与步进电机控制器通讯实现XYZ-R轴运动...
关键词：开环控制系统 人机交互控制界面 仿真平台 示教再现 
XYZR直角坐标焊接机器人示教系统设计与实现被引量：3
《热加工工艺》2015年第15期169-171,174,共4页陈海初 张厚宝 江民新 谢昌安 
国家自然科学基金项目(51265034)
介绍了一种基于XYZR四轴焊接机器人曲线焊接的工作原理、系统结构,并设计了一款基于Windows CE6.0平台系统的焊接机器人示教盒,包括示教盒硬件组成、软件设计。利用Win CE6.0系统丰富的GUI图形函数库与智能设备MFC控件开发了友好的人机...
关键词：XYZR四轴焊接机器人 系统结构 示教再现 人机交互 半实物测试平台 
XYZR焊接机器人运动学的研究被引量：4
《热加工工艺》2015年第9期193-195,202,共4页陈海初 江民新 谢昌安 张厚宝 
国家自然科学基金资助项目(51265034)
设计了一种XYZR型四自由度直角坐标焊接机器人,传动机构由x、y、z三个方向上的滑动机构和一个R方向的转动机构组成,转动机构连着末端执行机构即焊枪,在控制系统作用下,通过各个传动机构的运动实现末端执行机构的焊接功能。利用D-H参数...
关键词：直角坐标焊接机器人 D-H矩阵 ADAMS仿真 半实物仿真测试 
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