运动学反解

作品数：81被引量：310H指数：9
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一种用于直角坐标机器人的新型腕部结构被引量：3
《制造业自动化》2015年第24期67-69,共3页钱其超 钱东海 黄友昕 曹云飞 
在传统机器人腕部结构基础上,依据直角坐标机器人的特点,设计了一种用于直角坐标机器人的新型三自由度腕部结构。对其内部结构及传动原理做了详细介绍,进行了运动学正解、反解求解,并通过实例证明了其正确性。最后推导出了雅可比矩阵,...
关键词：机器人腕部 运动学正解 运动学反解 雅可比矩阵 
六自由度机械手的运动学分析被引量：27
《制造业自动化》2011年第20期68-71,共4页张普行 严军辉 贾秋玲 
对六自由度机械手建模,利用D-H法建立运动学正模型,并在Paul等人提出的代数法求机械手反解的基础上进行了改进,根据机器人的结构特点提出了一种基于空间几何反解的方法,大大简化了计算过程,实验和仿真结果表明该方法正确可行。
关键词：机械手 运动学正解 运动学反解 
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