运动学反解

作品数：81被引量：311H指数：9
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2-SPR/RCU并联机构的运动性能与灵巧度分析被引量：4
《机械科学与技术》2021年第8期1177-1185,共9页王庆峰 李虹 王新宇 路伟笑 马春生 
山西省自然科学基金项目(201801D121183)。
对一种自由度为2R1T的新型非对称并联机构2-SPR/RCU进行性能分析,判断其能否应用于医疗康复领域。首先采用闭环矢量法算出该机构的运动学反解,并利用粒子群算法验证了结果的正确性;接着利用一阶影响系数法求出其速度关系式及速度雅可比...
关键词：运动学反解 粒子群算法 速度雅可比矩阵 灵巧度 
工作空间最大化的4-RUP_aR并联机构尺度优化设计被引量：8
《机械科学与技术》2018年第11期1685-1692,共8页杜力 彭斯洋 车林仙 文世坤 
重庆市基础科学与前沿技术研究专项目(cstc2015jcyj A70006);重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJ1600606;KJZD-K201803401)资助
对一种新型3T1R并联机构-4RUPaR并联机构进行工作空间分析和尺度参数优化设计。首先利用解析几何中的坐标变换理论,以机构的杆长作为约束条件,得到了运动学反解方程;然后根据运动学反解方程,建立工作空间的约束条件,通过MATLAB编程实现...
关键词：4-RUP aR并联机构 运动学反解 定姿态工作空间 差分进化算法 尺度参数 
6自由度关节机器人运动学反解的共形几何代数方法被引量：3
《机械科学与技术》2017年第8期1198-1204,共7页冯春 杨名利 尹飞鸿 
江苏省自然科学基金青年项目(BK20140252);江苏省高校自然科学研究面上项目(14KJB510003)资助
机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法,但是D-H参数法的几何意义不够明确,旋量法则有低自由度、关节轴线相交于1点的结构限制。针对6自由度关节机器人反解问题提出一种利用共形几何代数求解的新方法。...
关键词：共形几何代数 6自由度关节 机器人 运动学反解 
关节独立五指灵巧手指的耦合运动规划被引量：2
《机械科学与技术》2008年第3期370-373,378,共5页邢仁涛 孙志峻 赵淳生 黄卫清 
国家自然科学基金项目(50675098)资助
利用超声电机低速和大转矩的特性设计了由其驱动的五指灵巧手,传动方式采用的是腱传动方式,每个手指均有4个自由度和4个关节,即其手指具有相互独立的关节,从而可以使手指末端两个关节的运动完全依照人手的二次运动方程耦合关系进行运动...
关键词：灵巧手 运动学反解 运动规划 仿真 
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