运动学方程

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双体多驱动小车非完整约束点镇定问题的研究
《机器人》2004年第5期425-428,433,共5页李开生 张慧慧 
推导了双体多驱动小车的运动学方程 ,并且给出了标准链式表达式 ,证明了双体车的镇定控制问题 .
关键词：非完整约束 运动学方程 镇定控制 
机器人三维图形仿真系统中运动学方程建模方法的改进被引量：6
《机器人》1997年第3期202-206,共5页阎保定 郭跟成 
机器人运动学方程的建模是三维图形仿真系统中的重要问题．本文提出了一种结合机器人形体．建模来建立机器人运动学方程新方法，并从机器人的图形示教和运动学求逆诸方面对这一方法的优越性进行了论述．
关键词：三维图形仿真 机器人 运动学方程 形体建模 
四自由度折叠式机械手的控制系统
《机器人》1995年第2期108-112,共5页杨宏 高波 徐殿国 王炎 
国家863高技术计划512主题
四自由度折叠式机械手是由一台ＳＴＤ工业控制机管理和控制，通过视觉图象和接近觉传感器操纵机械手在移动空间中完成取送机器人任务．文中推导了机械手运动学方程，给出了运动学正逆解，详细介绍了可编程位置控制系统和操纵系统．
关键词：机械手 控制系统 爬壁机器人 运动学方程 
一种新的机械手运动方程求解方法被引量：9
《机器人》1994年第5期269-274,共6页金永南 王敏 黄心汉 
本文在分析了多关节机械手臂运动关节与手腕姿态关系的基础上，提出了一种新的机械手运动方程求解方法．这种方法与传统的Ｄ－Ｈ算法相比大大减少计算运动方程正逆解的计算量，这对提高通用多关节机器人的控制速度是有用的．本文还给出...
关键词：机械手 D-H变换矩阵 运动学方程 
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