冗余度机械臂

作品数：37被引量：152H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：张智军郭东生赵京张雨浓金龙更多>>
相关机构：华南理工大学中山大学华侨大学北京工业大学更多>>
相关期刊：《机械与电子》《软件》《机械工程学报》《机械设计与制造》更多>>
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超冗余度机械臂的路径安全性优化研究被引量：4
《上海交通大学学报》2003年第5期710-714,共5页王建滨 马培荪 徐军 郝颖明 
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金资助项目 (RL2 0 0 10 5)
提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法 .采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标 ,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离 ,并把此信息加到随机路标法所求的路标上 ,从而把路标转化...
关键词：随机路标法 超冗余度机械臂 路径规划 图论 DIJKSTRA算法 
基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划被引量：6
《上海交通大学学报》2002年第9期1360-1364,共5页王建滨 马培荪 徐军 郝颖明 
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金资助项目 (RL2 0 0 10 5 )
基于超冗余度机械臂的动力学方程 ,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法 .它首先采用 B样条曲线拟合无碰撞离散路径 ,得到由伪位移参数 s表示的超冗余度机械臂连续、光滑运动路径 ,然后对动力学方程和...
关键词：超冗余度机械臂 动力学 时间最优轨迹规划 动态规划 速度约束 力矩约束 自由度 
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