冗余度机械手

作品数：12被引量：66H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：赵京袁建军张伟军李建华李强更多>>
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杂交变异果蝇优化算法在冗余度机械手逆运动的应用研究被引量：1
《机械科学与技术》2022年第5期747-754,共8页刘浩 姜长青 
国家自然科学基金项目(51777115)。
逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一。针对末端执行器位姿的最小误差为优化目标,建立了适应度函数,将冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在种群智能优...
关键词：冗余度机械手 逆运动学 杂交变异 果蝇算法 
冗余度机械手逆运动学果蝇优化算法的改进被引量：1
《机床与液压》2021年第15期37-43,共7页阳复建 陈志 
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY21013,2020KY21022)。
逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一。以末端执行器位姿的误差最小为优化目标,建立适应度函数,将求解冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在优化算法的...
关键词：冗余度机械手 逆运动学 果蝇算法 适应度函数 
冗余度机械手逆运动学解中具有双重功能的评价函数被引量：1
《机械科学与技术》1995年第3期10-11,共2页赵京 
北京市自然科学基金
根据梯度投影法得出了冗余度机械手逆运动学的表达式，构造了一个使机械手能同时完成两个任务─—克服奇异性和避障具有双重功能的评价函数。利用这一评价函数对平面三自由度冗余度机械手进行了仿真分析，并与单一功能评价函数的仿真结...
关键词：冗余度机械 评价函数 机械手 函数 逆运动 
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