双足溜冰机器人

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双足溜冰机器人步态规划的研究
《机械设计与制造》2010年第9期143-145,共3页李金良 包继华 于岩 苏学成 张媛 
国家自然科学基金资助项目(60875068);山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中,得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发,提出了溜冰机器人的单腿蹬地溜冰步态,以稳定性分析为基础,对溜冰机器人的溜冰步态规划进行了研究,实验结果验证了...
关键词：两足溜冰机器人 ZMP 步态规划 姿态稳定 
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