贴标

作品数：1233被引量：570H指数：12
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圆钢端面贴标混联机器人雅可比矩阵求解被引量：1
《机床与液压》2019年第9期33-36,共4页张付祥 张诺 刘再 
国家重点研发计划"智能机器人"重点专项项目(2018YFB1308700);河北省自然科学基金资助项目(E2017208111);河北省科技计划项目(172176135D)
圆钢端面贴标混联机器人由并联机构串接串联机构组成。根据微分变换法的计算特点,逐列计算贴标混联机器人雅可比矩阵。采用微分变换法对并联机构运动学约束方程求导获得并联机构雅可比矩阵。在建立串联机构D-H参数的条件下采用微分变换...
关键词：混联机器人 雅可比矩阵 并联机构 微分变换法 
混联贴标机构运动学分析及工作空间研究被引量：2
《机械传动》2019年第4期7-10,共4页张付祥 刘再 李文忠 黄风山 
国家自然科学基金(51705130);河北省自然科学基金(E2017208111);河北省科技计划项目(172176135D)
根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景提出一种新型3T2R混联机构,该机构由3-RRP^(4R)R并联机构和2自由度旋转串联机构串接而成。提出运用两次蒙特卡洛法相结合的办法求解混联机构工作空间。建立混联机构运动学模型,根据并联机构的几何关...
关键词：混联机构 蒙特卡洛法 运动学 工作空间 
3T0R类圆钢端面贴标混联机构构型优选
《河北工业科技》2018年第6期448-453,共6页张付祥 刘再 黄风山 
河北省自然科学基金(E2017208111);河北省科技计划项目(172176135D)
为保证用于圆钢端面贴标的工业机器人的设计质量,根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景,采用模糊综合评价法及层次分析法对尺度不确定的候选机构进行比较优选。以备选方案为基础建立模糊综合评价决策集,分析贴标工作及机构学相关知识,建...
关键词：工业机器人 贴标机构 模糊综合评价 层次分析法 构型优选 混联机构 
圆钢端面贴标机器人机构构型综合被引量：2
《制造技术与机床》2018年第6期50-54,共5页张付祥 刘再 李文忠 黄风山 
国家自然科学基金资助项目(51705130);河北省自然科学基金资助项目(E2017208111);河北省科技计划项目(172176135D)
根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景,采用基于输出自由度和方位特征集的机器人拓扑结构综合方法,给出满足成捆圆钢端面贴标的机器人机构设计原则和步骤,根据贴标需求及输出自由度分析得到圆钢端面贴标机器人宜选用混联机构,其中3个移...
关键词：输出自由度 方位特征集 混联机构 并联机构 串联机构 拓扑结构分析 
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