拖车移动机器人

作品数：5被引量：13H指数：3
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相关作者：马保离黄亚楼周火凤刘作军张芳芳更多>>
相关机构：南开大学北京航空航天大学北京化工大学北方学院金泽大学更多>>
相关期刊：《控制与决策》《控制工程》《自动化学报》《机器人》更多>>
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带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真被引量：1
《计算机仿真》2011年第6期206-210,291,共6页张勤 李艳 神谷好承 
国家863计划资助项目(2008AA04Z213)
带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,一般的控制理论很难适用。由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题。以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪...
关键词：带拖车的移动机器人 非完整、欠驱动系统 倒车轨迹控制 重复变换法 
参数不确定离轴拖车移动机器人的路径跟踪
《控制工程》2010年第S2期145-149,182,共6页周火凤 宋丽辉 张芳芳 白丽君 
研究不能转化为非完整链式形式的离轴式拖车移动机器人系统当存在了参数不确定的情况下任意一节车体的几何路径跟踪问题。提出了一种基于积分控制的鲁棒控制率。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知,但保持在一定范围内时,该控制率...
关键词：离轴式拖车移动机器人 路径跟踪 滑模控制 
离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制被引量：7
《自动化学报》2010年第9期1272-1278,共7页周火凤 马保离 宋丽辉 张芳芳 
国家自然科学基金(60874012)资助~~
研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题.首先推导出系统的时间-状态线性化模型并证明了系统的能控性;然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律,该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界,且最终一致...
关键词：离轴式拖车移动机器人 路径跟踪 时间-状态模型 非完整系统 输出跟踪 
带拖车移动机器人全局路径跟踪控制被引量：4
《控制与决策》2007年第10期1119-1124,共6页苑晶 黄亚楼 孙凤池 
国家自然科学基金项目(60175030)
研究带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制和倒车路径跟踪控制问题.首先建立系统的运动学模型,并进行系统的运动特性分析;然后基于Lyapunov方法提出一种新的单体移动机器人全局路径跟踪控制器,并将其引入带拖车移动机器人的前向路径跟踪...
关键词：带拖车移动机器人 全局路径跟踪控制 前向运动 倒车运动 
基于电路地图的带拖车移动机器人路径搜索被引量：3
《机器人》2005年第6期521-525,共5页田静 黄亚楼 刘作军 
国家自然科学基金资助项目(60175030)
采用电路映射地图进行环境建模,在等效尺寸的基础上对带拖车移动机器人的路径规划进行研究.这种方法在局部规划的同时,兼备了路径规划的全局性,有效地从根本上避免了人工势场法等局部分析方法容易陷入局部最优的不足.理论分析和仿真验...
关键词：电路映射地图 路径规划 环境建模 拖车移动机器人 
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