云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 逆运动学分析

逆运动学分析: 作品数：108被引量：579H指数：12; 导出分析报告; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>; 相关作者：廖启征杭鲁滨魏世民倪振松杨廷力更多>>; 相关机构：北京邮电大学上海交通大学北京理工大学天津大学更多>>; 相关期刊：更多>>; 相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>

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6自由度串并联机器人的逆运动学分析被引量：5: 《机械设计与研究》2010年第1期52-55,共4页胡安元赵现朝高峰; 国家重点基础研究开发计划(973计划)资助项目(2006CB705400); 研究了一种新型的6-DOF串并联机构,此串并联机构由一个5-DOF的并联机构串联一个转动副组成。建立了此串并联机构的运动学方程;进行位置反解,并提出一个求解算法——逐次搜索法;分析了机构的奇异位型,根据奇异性提出构型改进措施。通过...; 关键词：串并联机构运动学分析逐次搜索法奇异性

空间6R机器人位置反解的对偶四元数法被引量：21: 《机械工程学报》2009年第11期25-29,共5页倪振松廖启征魏世民李瑞华; 国家高技术研究发展计划(863计划;2007AA04Z211);国家自然科学基金(50775012;5875072);北京市自然科学基金(30530173082014);国家重点基础研究发展计划(973计划;2004CB31800)资助项目; 将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法。采用复指数形式的四元数以及对偶四元数建立空间6R串联机械手位置逆解的封闭方程。通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,...; 关键词：对偶四元数迪克逊结式 6R机器人逆运动学分析

空间一般6R机械手位置反解的新方法被引量：8: 《北京邮电大学学报》2009年第2期29-33,共5页倪振松廖启征魏世民乔曙光李瑞华; 国家"973计划"项目(2004CB31800);国家"863计划"项目(2007AA04Z211);国家自然科学基金项目(50775012;5875072);北京市自然科学基金项目(3092015); 将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结...; 关键词：共形几何代数迪克逊结式 6R机器人逆运动学分析

基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解: 《农业机械学报》2009年第2期190-194,213,共6页倪振松廖启征魏世民李瑞华乔曙光; 国家自然科学基金资助项目(50775012);国家"973"计划项目(2004CB31800); 提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程。此方法没有增根,...; 关键词：6R机械手倍四元数 GROEBNER基逆运动学分析

双输入七杆机构逆运动学分析被引量：2: 《机械设计》2005年第9期29-32,共4页礼宾林文强刘红领; 国家重点基础研究发展规划资助项目(G9990650); 首先运用逆运动学分析的方法,推导出了七杆机构中各个构件的位移、速度和加速度计算公式以及两个伸缩杆的运动变化规律;然后结合分析实例,根据输出构件的运动规律,计算出驱动件的运动规律,最后分析了传动误差。利用液压系统反应快、便...; 关键词：双输入七杆机构逆运动学分析

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