逆运动学分析

作品数：108被引量：579H指数：12
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：廖启征杭鲁滨魏世民倪振松杨廷力更多>>
相关机构：北京邮电大学上海交通大学北京理工大学天津大学更多>>
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应用贪婪训练算法的装配机械手定位控制研究被引量：1
《机械设计与制造》2023年第7期223-226,共4页杨坤平 廉飞宇 
河南省高等学校重点科研项目—基于生成对抗网络和离子迁移谱的稻米品种及掺假识别建模与算法研究(22A510014)。
装配机械手在开展复杂装配工作时,由于运动路径较为复杂,经常会导致目标定位效果差,影响装配精度。为提升装配机械手的装配精度,提出应用贪婪训练算法的装配机械手定位控制方法。该方法首先依据机械手结构设计机械手动力学方程,构建参...
关键词：贪婪训练算法 装配机械手 定位控制方法 逆运动学分析 控制器设计 
PUMA机械臂的逆运动学解耦分析及仿真被引量：4
《机械设计与制造》2018年第4期143-146,共4页程洪杰 林睿 郭君斌 陈力 
国家自然科学基金(51475462);国防973专项-陆基战略导弹广地域发射效应控制机理研究
机器人运动学分析是实现机器人自动化控制的重要方向,尤其是对于工业机械臂的逆运动学分析,由于算法结构复杂、计算量大等不足,对工业机械臂的实时性控制造成了很大的影响。针对这一点,以工业常见的PUMA型机械臂为研究对象,提出一种将...
关键词：逆运动学分析 PUMA型机械臂 解耦计算 MATLAB仿真 
3-RRP球面并联机构的运动学分析被引量：3
《机械设计与制造》2014年第4期199-201,205,共4页郭彦军 李瑞琴 何水琴 张志良 
国家自然科学基金项目(51275486)
对具有三条RRP分支运动链的3-RRP球面三自由度并联机构进行了逆运动学分析。该结构比较简单,可应用于工业机器人、并联机床、位姿调整器和少自由度微型模拟器等领域。提出运用Rodriguez参数对并联机构末端运动进行更简单、快速描述的新...
关键词：球面并联机构 逆运动学分析 雅可比矩阵 工作空间 
倍四元数及其在串联机构运动分析中的应用被引量：9
《机械设计与制造》2008年第2期36-38,共3页乔曙光 廖启征 黄昔光 
国家自然科学基金项目(NO.50775012)资助
首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析。基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之间相对位姿变换表达式,并在此基础上建立了倍四元数形式的串联机构运动学方程,进而得到逆解运动学封闭解...
关键词：倍四元数 串联机构 逆运动学分析 
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