牵引式

作品数：706被引量：1152H指数：14
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牵引式下肢康复机器人机构参数优化及轨迹规划被引量：4
《工程设计学报》2022年第6期695-704,共10页张鹏程 牛建业 刘承磊 宋井科 王立鹏 张建军 
国家自然科学基金面上项目(52075145);河北省自然科学基金面上项目(E2020103001);中央引导地方科技发展资金基础研究项目(206Z1801G)。
为满足下肢运动功能障碍患者在不同阶段的康复训练需求,针对现有下肢康复机器人训练方式单一的问题,提出了一种可实现卧姿、坐姿训练模式的牵引式下肢康复机器人。首先,根据人体下肢运动机理和仿生原理,设计了一种五自由度混联机构构型...
关键词：下肢康复机器人 运动学分析 参数优化 轨迹规划 
末端牵引式手指康复机器人设计及其柔顺性控制方法被引量：6
《中国科技论文》2020年第7期743-749,共7页王洪波 闫勇敢 王辛诚 林木松 
河北省重点研发计划项目(19211820D);国家自然科学基金资助项目(U1913216);上海市2019年度“科技创新行动计划”生物医药领域科技支撑项目(19441908200)。
针对现有康复设备存在柔顺性不足、难以适应手部狭小活动空间等问题,设计了一种可实现手指屈伸、收展的末端牵引式手指康复机器人,并对其人机模型进行运动学、动力学分析。提出了一种基于手指训练位姿的阻抗控制模型,实现了面向手部关...
关键词：手指康复机器人 变刚度 阻抗控制 柔顺性 
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