椎板

作品数：4044被引量：10425H指数：33
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基于振动信号融合的手术机器人椎板磨削剩余厚度识别被引量：2
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2022年第10期1016-1025,共10页夏光明 王瑞 张丽娜 张建勋 代煜 
国家自然科学基金资助项目(61773223,U1913207).
椎板切除术是一种用于治疗椎管狭窄症的骨外科手术,通过移除椎板来恢复椎管空间和解除脊髓压迫.椎板磨削是椎板切除术中的核心环节.在机器人磨薄椎板的过程中,磨钻需要在接近脊髓的1~2 mm左右的区域内工作,存在较高手术风险.使用脊柱手...
关键词：脊柱手术机器人 椎板切除术 椎板磨削 振动信号融合 神经网络 状态识别 
机器人辅助椎板切除的骨铣削状态感知与运动控制被引量：3
《控制理论与应用》2022年第2期285-298,共14页夏光明 王景港 张建勋 王瑞 白鹤 代煜 
国家自然科学基金项目(61773223,U1913207)资助。
本文旨在提高机器人辅助椎板切除时的骨铣削操作安全性.首先,提出一种基于激光信号和线性自抗扰控制器的铣削深度监测与控制方法,辨识了机器人的位置控制传递函数,并通过分析椎板的铣削力、受迫振动和铣削过程,给出基于骨铣削声信号的...
关键词：机器人辅助手术 线性自抗扰控制 铣削深度监控 声信号处理 模糊控制 铣削进给速度优化 
基于声信号的骨科机器人椎板铣削深度控制被引量：4
《仪器仪表学报》2021年第2期144-154,共11页夏光明 代煜 张建勋 
国家自然科学基金(61773223)项目资助
为了实时监测和控制骨科机器人的椎板铣削深度,首先基于铣刀几何结构和椎板受迫振动方程,对椎板铣削过程进行建模与分析,提出了一种基于声信号的铣削深度监测方法。然后给出了基于快速傅里叶变换的骨铣削声信号处理方法,用于在手术动力...
关键词：骨科机器人 椎板铣削 受迫振动 声信号处理 铣削深度监测 反馈控制 
椎板减压手术机器人运动学分析与轨迹规划被引量：5
《机械设计与制造》2020年第5期281-284,共4页王丽 孙宇 王瑞强 齐晓志 
国家重点研发计划(2017YFC0110600);国家自然科学基金(61573336);国自然联合基金(U1613224)。
椎板减压是治疗腰椎椎管狭窄等疾病的重要手段,具有风险大、耗时长、对医生技术要求高等特点,通过应用手术机器人辅助医生完成椎板减压操作,能在保证手术精度与安全性的前提下减轻医生负担。针对椎板开窗减压术,研发小型串联手术辅助机...
关键词：手术机器人 椎板减压 图像分割 特征降维 轨迹规划 
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