自适应变结构控制

作品数：36被引量：118H指数：5
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基于自适应变结构控制的机器人系统仿真研究被引量：3
《系统仿真学报》2002年第9期1255-1258,共4页李世敬 王解法 冯祖仁 
针对机器人系统的参数与非参数不确定性,提出一种新颖的控制策略。将自适应滑模变结构理论应用于机器人轨线跟踪控制,鲁棒增益自适应调整,Lyapunov直接法分析证明系统可实现全局渐近稳定。在保持渐近稳定性的前提下,引入平滑饱和函数,...
关键词：机器人系统 仿真 自适应控制 变结构控制 轨线跟踪 全局渐近稳定 
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