自适应补偿

作品数：278被引量：899H指数：13
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工业机器人定位误差在线自适应补偿被引量：7
《机械工程学报》2023年第5期53-66,共14页周健 郑联语 樊伟 张学鑫 曹彦生 
国防基础科研计划资助项目(JCKY2021204B045)。
受工业机器人本体结构几何及非几何误差因素的影响,机器人执行末端的实际运动轨迹与其理论规划轨迹往往不一致,这严重限制了机器人在加工领域的拓展应用。另外,通过研究发现机器人除在工作空间上定位误差等级存在差异分布外,在服役时间...
关键词：工业机器人 在线误差补偿 自适应优化机制 定长记忆窗 增量学习 
空间微重力地面模拟装置基于神经滑模的自适应补偿控制被引量：7
《机械工程学报》2014年第15期68-72,共5页张文辉 叶晓平 季晓明 
国家科技支撑计划(2013BAC16B02);浙江省自然科学基金(LZ12F02001;Y14F030011);浙江省公益技术(2013C3110);浙江省教育厅(Y201330000)资助项目
针对目前做复杂运动的大中型飞行器地面微重力环境难以实现的问题,提出了新颖的模拟装置,并设计了基于神经滑模的自适应补偿控制方法。该装置采用机械传动、电动机驱动和气悬浮的组合方式来实现做复杂运动的三维模拟。采用气悬浮来被动...
关键词：三维微重力 地面模拟系统 神经网络 滑模控制 
闭链双臂空间机器人抓持载荷基于径向基函数神经网络的补偿控制被引量：15
《机械工程学报》2011年第7期38-44,共7页陈志煌 陈力 
国家自然科学基金(10672040);福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目
讨论具有闭合运动链的漂浮基双臂空间机器人抓持系统目标载荷的位置、力混合协调控制问题。采用多刚体动力学建模方法并结合漂浮基闭链抓持系统固有的运动学及动力学特性,获得抓持系统合成动力学方程。闭链双臂空间机器人系统参数极其...
关键词：漂浮基 闭链双臂空间机器人 径向基函数神经网络 力/位置 自适应补偿控制 
液压位置控制系统的自适应补偿被引量：13
《机械工程学报》2005年第5期94-97,共4页张飞 童朝南 彭开香 陈建中 
国家'九五'攻关项目(97-316-02-02-02)。
分析了液压位置控制系统中活塞运动速度与液压缸油压之间普遍存在的蝶形特性,提出一种自适应补偿方法,该方法能降低活塞在不同方向上运动的非线性,并能有效降低负载力对液压缸活塞移动速度的影响,提高系统的动态性能。由于确定补偿系数...
关键词：液压位置控制 伺服阀 自适应补偿 
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