自治水下机器人

作品数：124被引量：781H指数：15
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
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相关机构：中国科学院哈尔滨工程大学上海海事大学中国海洋大学更多>>
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基于AUV航迹追踪的优化UKF算法被引量：1
《船舶工程》2018年第S1期206-211,229,共7页邓非 尹洪东 段梦兰 
标准的无损卡尔曼滤波算法(UKF)是一种高效的线性化航迹追踪算法,但UKF控制策略中的AUV系统采样时间间隔一般都被设置为常数,这可能会影响导航预测结果的误差精度。文章在简要阐述标准UKF算法原理的基础上,通过两种判断与反馈机制,调整...
关键词：自治水下机器人 MUKF算法 GUKF算法 自适应采样间隔 误差精度改善 
欠驱动AUV水平面运动的镇定控制设计被引量：3
《船舶工程》2013年第5期68-71,共4页李晔 吴琪 
通过对欠驱动AUV的水平面三自由度运动方程和轨迹方程的简化分析,设计了一种镇定控制律。基于全局微分同胚坐标变换将欠驱动AUV的数学模型转化为级联形式的非线性系统,并证明了原系统的镇定问题可简化为级联子系统的镇定问题。通过状态...
关键词：欠驱动 自治水下机器人 镇定控制 李亚谱诺夫函数 反馈控制 
四元数法在AUV六自由度仿真中的应用被引量：2
《船舶工程》2007年第1期9-12,共4页吴小平 冯正平 朱继懋 
AUV六自由度仿真几乎无一例外都是基于欧拉角方法来求解运动微分方程,这种方法可以很直观地得到AUV的位置和姿态角,不过在纵倾角±90°的情况下会产生奇异点,使仿真无法进行下去.为克服上述不足,采用了四元数法取代欧拉法.仿真结果表明...
关键词：机器人 自治水下机器人 四元数法 六自由度 计算机仿真 
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