自治水下机器人

作品数：124被引量：781H指数：15
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相关机构：中国科学院哈尔滨工程大学上海海事大学中国海洋大学更多>>
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自治水下机器人自适应滑膜控制被引量：14
《机械设计与制造》2010年第7期142-144,共3页吴宝举 李硕 王晓辉 
中国科学院创新基金(03F6060601)
对影响自治水下机器人控制性能的因素进行分析,提出将自适应滑模控制方法应用于水下机器人的深度控制,使其在在各种干扰的条件下仍保持稳定且具有满意的性能。采用系统辨识的方法得到系统的模型,进而通过辨识得到的模型修正滑膜控制量...
关键词：自治水下机器人 离散时间 滑膜控制 自适应控制 
小型自治水下机器人运动控制系统研究
《机械设计与制造》2010年第6期158-160,共3页吴宝举 李硕 李一平 王晓辉 
中国科学院创新基金(03F6060601)
以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象,建立了水下机器人的数学模型并进行了分析。根据机器人结构的特点,对模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控制系统。通过湖试验正控制器的性能。
关键词：动力学模型 水动力 操纵性 
基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究被引量：2
《机械设计与制造》2009年第2期183-185,共3页林江 张竺英 
对自治水下机器人搭载的四功能水下电动机械手进行了简要描述。考虑到自治水下机器人机械手系统的运动学冗余,将关节限位算法用于系统逆运动学求解,避免载体大幅度姿态变化。利用Matlab仿真表明该算法在解决系统冗余的同时有效的限制了...
关键词：水下电动机械手 自治水下机器人 自治水下机器人机械手系统 运动规划 
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