蜿蜒运动

作品数：39被引量：127H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
相关作者：李斌卢振利王越超马书根谢亚飞更多>>
相关机构：中国科学院常熟理工学院中国矿业大学大连理工大学更多>>
相关期刊：《机械工程学报》《机器人产业》《大连海事大学学报》《机器人》更多>>
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基于振荡器模型的蛇形机器人的步态仿真被引量：8
《系统仿真学报》2015年第6期1374-1380,共7页高琴 王哲龙 胡卫建 赵兰迎 
国家自然科学基金资助(61174027);国家科技支撑计划课题资助(2013BAK03B01)
自然界中的生物蛇具有多种周期性运动方式如蜿蜒运动、直线运动和侧移运动等,步态的多样性极大的提高了自然蛇对复杂环境的适应性。生物学家通过研究证明脊椎动物的这种节律性运动方式是由中枢神经模式发生器(CPG)控制的。针对蛇形机器...
关键词：蛇形机器人 Hopf振荡器 蜿蜒运动 侧向蜿蜒运动 
一种蛇形机器人蜿蜒运动的实现及环境适应性研究被引量：4
《大连理工大学学报》2015年第2期203-208,共6页高琴 王哲龙 胡卫建 赵兰迎 
"十二五"国家科技支撑计划资助项目(2013BAK03B01);辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划资助项目(LJQ2012005)
生物蛇数量众多的脊椎骨以及无足的身体结构,使其形成了特殊的蜿蜒式前进步态,能够广泛适应于草地、沙漠和湖泊等起伏地形,这种节律性的运动方式被证明是由中枢模式发生器(CPG)控制的.利用Hopf振荡器的稳态特性建立了能够实现蛇形机器...
关键词：蛇形机器人 HOPF 振荡器 蜿蜒运动 转弯运动 相位 
基于Hopf振荡器实现的蛇形机器人的步态控制被引量：8
《机器人》2014年第6期688-696,共9页高琴 王哲龙 赵红宇 
辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划资助项目(LJQ2012005);国家863计划资助项目(2012AA04150502);国家自然科学基金资助项目(61174027);国家科技支撑计划资助项目(2012BAK15B05)
针对生物蛇不同步态的运动特点,提出了一种基于Hopf振荡器实现的蛇形机器人的中枢模式发生器(CPG)运动控制方法.首先,利用具有非线性极限环特性的耦合的Hopf振荡器构建出能够实现蜿蜒运动和侧向蜿蜒运动两种步态的链式网络模型.然后,根...
关键词：蛇形机器人 中枢模式发生器 Hopf振荡器 蜿蜒运动 侧向蜿蜒运动 
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