动力学解析模型

作品数：19被引量：58H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
相关作者：徐礼钜林光春范守文张均富王进戈更多>>
相关机构：四川大学电子科技大学西华大学北京航空航天大学更多>>
相关期刊：《机械工程学报》《机械设计与制造》《高技术通讯》《机械》更多>>
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树型机器人动力学解析模型
《机械科学与技术》2003年第6期892-895,共4页林光春 徐礼钜 高山 
提出了一种建立树型机器人动力学解析模型的方法。首先将树型机器人拆解为数个开链机器人 ,在建立起各开链机器人动力学解析模型的基础上 ,通过引入“等效”机器人的概念 ,并采用逐级装配的方法 ,获得了树型机器人动力学模型矩阵元素的...
关键词：树型机器人 解析模型 动力学 
带闭链的五自由度工业机器人动力学解析模型被引量：4
《机械科学与技术》2002年第5期767-770,共4页林光春 熊先云 徐礼钜 
提出了一种建立带闭链的工业机器人动力学解析模型的方法。设想将闭式链的某一非主动关节的运动副断开 ,其运动关系用约束方程来代替 ,形成带有附加约束的等效系统 ,然后基于 Kane动力学方程 ,导出了显式形式的动力学方程。并将部分变...
关键词：闭链 五自由度 工业机器人 动力学 解析模型 
TT-VGT机器人动力学解析模型被引量：1
《机械科学与技术》1997年第1期89-94,共6页李宏 杨随先 徐礼钜 
国家自然科学基金
针对多重四面体变几何桁架机器人，本文导出了它的基本公式，建立了动力学解析模型，导出了数字－符号表示的动力学模型矩阵，并给出了实例说明。
关键词：数字-符号法 变几何桁架 机器人 
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