相位差控制

作品数：4被引量：18H指数：3
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相关领域：电子电信电气工程更多>>
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相关期刊：《宇航学报》《电工技术学报》《机床与液压》《机器人》更多>>
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仿蚯蚓移动机器人离散步态控制与相位差控制特性比较被引量：6
《机器人》2020年第6期697-708,共12页何子瀚 方虹斌 徐鉴 
国家自然科学基金重点项目(11932015);国家自然科学基金重大研究计划重点项目(91748203).
从机器人的运动特征、稳态平均速度和波动特性3个方面,对仿蚯蚓移动机器人的离散步态控制策略和相位差控制策略进行比较研究.首先,通过学习蚯蚓的形态学特征,基于舵机-弹簧钢片复合结构,设计并制作了可以执行拮抗变形的仿蚯蚓机器人单元...
关键词：仿生机器人:稳态平均速度:移动步态 步态优化 机器人动力学模型:蠕动波 
基于相位差控制的双机驱动振动系统优化设计
《机床与液压》2009年第8期105-107,192,共4页王得刚 赵春雨 林君哲 闻邦椿 
国家自然科学基金资助项目(50535010)
建立了反向回转双机驱动振动系统的动力学模型,通过动力学分析,根据振动系统的动力学模型和感应电机的数学模型进行了计算机仿真,结果表明其自同步状态较差。然后分析了基于两个偏心块相位差对双机驱动振动系统进行控制的方法,对振动系...
关键词：双机驱动 振动系统 动力学分析 优化设计 仿真 
空间用二自由度球形行波型超声波电机被引量：3
《宇航学报》2009年第1期362-366,共5页郭吉丰 胡锡幸 傅平 
国家863计划2006AA04Z229;国家自然科学基金60575059的资助
介绍了一种超声振动驱动的二自由度行波型超声波球电机的结构和机理,给出了其研制过程中若干关键问题的解决方案,阐述了实现其运动位姿控制采用的结构及控制方式,最后探讨了此类电机在空间机构的若干应用及所需解决的一些问题。研制样...
关键词：二自由度电机 行波型超声波电机 相位差控制 运动姿态控制 
二自由度行波型超声波电机的驱动和运动姿态控制被引量：9
《电工技术学报》2008年第2期25-30,36,共7页傅平 郭吉丰 沈润杰 帅光举 鹿存跃 
国家自然科学基金(50505041);国家863项目(2003AA742014);浙江省重点科技计划项目(2004C21917);国家教育部博士点基金(20050335062)资助项目
球形二自由度行波型超声波电机是一种多自由度超声波电机,文中介绍了一种二自由度行波型超声波电机简要的结构和机理,并介绍其驱动控制电源的设计,然后提出了一种新颖的电机姿态测量机构,最后研制基于相位差PI控制策略的电机驱动和运动...
关键词：行波型超声波电机 多自由度 球电机 相位差控制 位置测量 运动姿态控制 
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