两轮机器人

作品数：69被引量：234H指数：8
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改进的两轮直立车多回路控制被引量：3
《自动化与仪表》2019年第12期39-44,共6页王英杰 孟威 李灵恩 姚晓晨 张宁博 
河南省科技攻关计划项目(172102210595)
两轮直立车传统单回路PID闭环算法实现简单,成为常用的基础算法,但直立车系统具有非线性、欠驱动、高阶次、自然不稳定等特点,单级PID不能实时有效地进行调节,且由于直立环与速度环并联产生耦合,导致在车速较高时该方法的控制不稳定。...
关键词：串级控制 直立车 姿态控制 转向控制 两轮平衡车 两轮机器人 
基于Codesys的两轮机器人控制研究被引量：4
《自动化与仪表》2018年第4期16-19,104,共5页管观洋 陈广锋 席伟 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(17D110305)
两轮机器人以其结构简单、控制复杂、灵活性等特点,成为机器人研究中的一个重点研究课题。该文为了实现两轮机器人良好的平衡效果和运动性能,利用牛顿动力学建立了机器人各个子系统和整个系统的数学模型;采用集成了加速度计和陀螺仪的MP...
关键词：两轮机器人 卡尔曼滤波 PID控制 树莓派 CODESYS 
非同轴两轮机器人的自平衡分析与控制策略被引量：3
《自动化与仪表》2018年第3期37-41,共5页李亚锋 王卫军 张弓 侯至丞 杨根 
广东省引进创新创业团队专项项目(2014ZT05G132);广州市重大专项项目(2016201604030051);广州市南沙区技术开发项目(2015KF031)
针对非同轴两轮自平衡机器人存在系统平衡失效的问题,提出了一种基于增益调度算法与进动角归零补偿的控制策略来消除进动角,同时采用机械方式实现陀螺转子进动硬同步,可使系统倾斜角和陀螺进动角均逼近零。阐述了系统的动力学建模、控...
关键词：两轮机器人 非同轴 自平衡 陀螺转子 进动效应 增益调度 载人 
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