蒙特卡罗定位

作品数：65被引量：289H指数：10
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移动机器人的改进无迹粒子滤波蒙特卡罗定位算法被引量：28
《自动化学报》2010年第6期851-857,共7页宋宇 孙富春 李庆玲 
国家高科术研究发展计划(863计划)(2007AA04Z232);国家自然科学基金(60909055;90820304);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2009-ZD-04);中国博士后科学基金(20080440382)资助~~
粒子滤波是移动机器人蒙特卡罗定位(Monte Carlo localization,MCL)的核心环节.首先,针对粒子滤波过程的粒子退化问题,利用迭代Sigma点卡尔曼滤波来精确设计粒子滤波器的提议分布,以迭代更新方式将当前观测信息融入顺序重要性采样过程,...
关键词：移动机器人 蒙特卡罗定位 粒子滤波 无迹卡尔曼滤波 
基于多假设跟踪的移动机器人自适应蒙特卡罗定位研究被引量：14
《自动化学报》2007年第9期941-946,共6页张恒 樊晓平 瞿志华 
国家自然科学基金(69975003)资助~~
针对移动机器人蒙特卡罗定位(Monte Carlo localization,MCL)算法在含有对称和自相似结构的环境中容易失败的问题,提出了一种基于多假设跟踪的自适应蒙特卡罗定位改进算法.该算法根据粒子间空间相似性采用核密度树聚类算法对粒子群进行...
关键词：移动机器人 蒙特卡罗定位 多假设跟踪 核密度树 
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