模仿学习

作品数：578被引量：727H指数：12
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基于模仿学习的眼底手术行为机器人复现被引量：1
《机器人》2024年第3期361-369,共9页李至 潘越 陈殿生 秦雪娇 王韫 王俊杰 
国家重点研发计划(2022YFB4702904)。
针对现有眼底手术专家紧缺的问题,提出了一种获取与学习医生眼底手术操作技能的方法。首先,基于深度相机构建了手术操作行为采集平台,对手术操作轨迹进行采集;其次,依据医生在不同手术阶段的操作意图,基于隐马尔可夫模型,实现了对医生...
关键词：眼底手术 模仿学习 机器人 行为复现 
基于多级核化运动基元的人机交递轨迹模仿学习
《机器人》2023年第4期409-421,共13页柏纪伸 钱堃 徐欣 
之江实验室开放课题(2022NB0AB02);江苏省自然科学基金(BK20201264);国家自然科学基金(61573101)
针对人机交递任务中的机器人轨迹再现与泛化问题,提出一种基于多级核化运动基元的人机联合轨迹单例模仿学习算法。通过将一个空间子区域中学习到的人手与机械臂末端位置之间的非线性关系迁移至其他子区域,实现人机交递技能对整体交互工...
关键词：模仿学习 人机交递 核化运动基元 单例模仿学习 
基于模仿学习的双曲率曲面零件复合材料织物机器人铺放被引量：1
《机器人》2022年第4期504-512,共9页段宝阁 杨尚尚 谢啸 肖晓晖 
国家自然科学基金(51705371).
针对双曲率曲面零件的复合材料织物铺放,手工铺放效率低、质量均一性差,机器人铺放的相关研究未能准确地描述手工铺放技能。为此,本文提出基于模仿学习的铺放技能采集、描述与重现的相关方法。首先,利用拖动示教获取织物铺放的轨迹信息...
关键词：复合材料织物 双曲率曲面 模仿学习 概率模型 接触任务 状态切换 
基于交叉熵优化的高斯混合模型运动编码被引量：2
《机器人》2018年第4期569-576,共8页张会文 张伟 周维佳 
针对模仿学习中运动的表征和泛化问题,提出了交叉熵优化算法,用于混合模型参数的推断.该算法易于实施、计算效率高.更重要的是,它能够自动确定混合模型中最优成分的个数.为了产生泛化的运动轨迹,提出了交叉熵回归算法.为了进一步提高这...
关键词：技能学习 模仿学习 交叉熵 任务参数 运动表征 混合模型 
机器人模仿学习的非接触观测控制图模型被引量：4
《机器人》2014年第3期309-315,共7页杨俊友 马乐 白殿春 东俊光 
国家自然科学基金资助项目(51075281);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112102110002);辽宁省自然科学基金资助项目(201102163)
提出一种新的基于非接触观测信息的机器人模仿学习表征与执行的控制图模型.建立可模仿学习的人-机关系,并得出模仿学习前提条件是以系统末端微分运动为基本行为元.提出控制图模型结构和基于视觉观测序列的模型学习方法.提出基于累积和...
关键词：机器人行为 模仿学习 控制图模型 非接触观测信息 视觉观测 
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