多机器人路径规划

作品数：44被引量：196H指数：9
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基于冲突避让策略的CBS多机器人路径规划
《小型微型计算机系统》2025年第4期841-846,共6页闫星宇 毛剑琳 王宁 徐志昊 王燕 
国家自然科学基金项目(62263017)资助.
狭窄路段环境中,部分机器人占据关键通道会引发局部冲突加剧,进而导致路径求解效率降低.针对该问题,本文提出基于冲突避让策略的多机器人路径规划方法.首先,在基于冲突搜索(Conflict-Based Search,CBS)算法框架上层的冲突消解方面,针对...
关键词：狭窄路段 多机器人路径规划 基于冲突搜索算法 终点阻碍 临时等待位置 
面向不确定性的多机器人路径鲁棒规划研究综述被引量：1
《控制与决策》2024年第12期3873-3888,共16页张书凡 毛剑琳 张凯翔 李睿祺 李大炎 王妮娅 
国家自然科学基金项目(62263017)。
多机器人路径规划为共享工作环境中的多个机器人规划从起始位置到目标位置的无冲突路径集合,是多智能体领域协同规划方向的重要课题.然而,时钟漂移、动态障碍物、机器故障等现实因素,可能会导致多机器人系统的实际执行过程与规划方案存...
关键词：多机器人路径规划 不确定性建模 鲁棒规划 冲突概率 在线执行策略 冲突和死锁避免 
基于冲突优先级变次优因子的EECBS多机器人路径规划
《系统仿真学报》2024年第11期2662-2673,共12页闫星宇 王妮娅 毛剑琳 贺志刚 李大焱 
国家自然科学基金(62263017);云南省重大科技专项计划(202002AC080001)。
在多机器人路径规划(multi robot path planning,MRPP)过程中,最优路径之间无法规避的关键冲突对路径求解效率具有较大影响。为解决这一问题,提出一种基于冲突优先级变次优因子的多机器人路径规划方法。在融合显式估计的冲突搜索(explic...
关键词：多机器人路径规划 自适应次优因子 冲突优先级 约束树 路径自由度 
改进JPS算法融合DWA的多机器人路径规划被引量：1
《计算机应用研究》2024年第11期3251-3257,共7页任祥瑞 王正刚 汤俊杨 
安徽省高校科学研究重点项目(2022AH050977)。
针对传统的跳点搜索(jump point search, JPS)算法在移动机器人路径规划时,存在路径拐点以及中间跳点过多,路径规划时间较长等问题,提出了改进的跳点搜索算法I-JPS。I-JPS算法通过改进代价函数、引入叉积公式,来剔除冗余节点、增加机器...
关键词：跳点搜索 路径规划 动态窗口法 代价函数 多机器人 
一种基于Petri网的多机器人路径规划建模方法
《西北工业大学学报》2024年第4期716-725,共10页褚晶 周力 岳颀 胡悦 郑子轩 黄勇 
国家自然科学基金(61703336);陕西省自然科学基金(2023-JC-QN-0727)资助。
月球基地建设是当前各国月球探测与开发计划的核心使能技术之一。然而,为消除高昂的运输成本和有限载人航天技术的约束,使用多机器人团队建造月球基地的新研究方案被提出,该方案的关键是如何实现多机器人针对复杂任务的路径规划。为此,...
关键词：月球基地建设 PETRI网模型 路径规划建模 线性时序逻辑 
基于改进MADDPG的多机器人路径规划方法研究
《计算机仿真》2024年第8期458-465,共8页贾思雨 毕凌滔 曹扬 吕乃冰 
为完成未知环境下救援物资的运输任务,研究了基于深度强化学习的多机器人路径规划方法。首先选用多智能体深度确定性策略梯度算法MADDPG算法为基础算法,然后针对算法存在的收敛速度慢甚至不收敛问题,引入了碰撞发生区域重点训练、经验...
关键词：多机器人路径规划 深度强化学习 多智能体深度确定性策略梯度 
带障碍物惩罚因子的多机器人路径规划被引量：1
《系统仿真学报》2024年第3期673-685,共13页闫星宇 李大焱 王妮娅 张凯翔 毛剑琳 
国家自然科学基金(62263017);云南省重大科技专项计划(202002AC080001)。
轻载环境中,复杂障碍物区域将引起机器人之间局部冲突加剧,进而导致路径求解效率下降,针对该问题,提出轻载环境下带障碍物惩罚因子的多机器人路径规划方法。在基于冲突搜索(conflict-based search,CBS)算法框架的下层单机规划过程中,通...
关键词：轻载环境 多机器人路径规划 惩罚因子 基于冲突搜索算法 约束树 
基于请求与应答通信机制和局部注意力机制的多机器人强化学习路径规划方法被引量：1
《计算机应用》2024年第2期432-438,共7页邓辅秦 官桧锋 谭朝恩 付兰慧 王宏民 林天麟 张建民 
国家重点研发计划项目(2020YFB1313300);深圳市科技计划项目(KQTD2016113010470345);深圳市人工智能与机器人研究院探索性研究项目(AC01202101103);五邑大学横向课题(33520098)。
为降低多机器人在动态环境下路径规划的阻塞率,基于深度强化学习方法框架Actor-Critic,设计一种基于请求与应答通信机制和局部注意力机制的分布式深度强化学习路径规划方法(DCAMAPF)。在Actor网络,基于请求与应答通信机制,每个机器人请...
关键词：多机器人路径规划 深度强化学习 注意力机制 通信 动态环境 
汽车白车身点焊作业多机器人路径规划研究
《组合机床与自动化加工技术》2024年第2期51-56,共6页张邦成 单玉升 赵航 董雷 尹晓静 
吉林省科技厅中青年科技创新领军人才及团队项目(20200301038RQ);吉林省科技厅重点研发项目(20210201050GX,20200401114GX,20220201041GX)。
针对白车身焊装生产线多机器人焊接工作量大、焊接工作复杂的问题,提出了一种自适应精英蚁群算法的多机器人焊接路径规划方法。在蚁群算法的基础上,对算法核心参数进行调整,再将自适应更新策略和精英蚂蚁系统加入到蚁群算法中,增强算法...
关键词：路径规划 旅行商问题 蚁群算法 多焊接机器人 
面向关隘地形的分层调度多机器人路径规划被引量：1
《计算机集成制造系统》2024年第1期172-183,共12页张凯翔 毛剑琳 宣志玮 向凤红 付丽霞 
云南省重点研发计划资助项目(202002AC080001);国家自然科学基金资助项目(62263017)。
针对关隘地形下多机器人路径规划存在的高度耦合性,引入调度次序优化思想构造了分层的多机器人路径求解与优化算法。首先,在优化层采用遗传算法生成所有机器人的调度次序,并根据适应度对调度次序进行迭代和进化。其次,根据优化层制定的...
关键词：多机器人 路径规划 关隘地形 调度次序 遗传算法 
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