多机器人协调

作品数：32被引量：100H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：赵志刚王砚麟谭民苏程李劲松更多>>
相关机构：兰州交通大学中国科学院自动化研究所上海交通大学中国科学院更多>>
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多机器人协调吊运系统力位姿混合运动稳定性评价方法被引量：11
《哈尔滨工程大学学报》2018年第1期148-155,共8页赵志刚 王砚麟 李劲松 
国家自然科学基金项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类项目(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)
针对欠约束多机器人协调吊运系统很难用传统方法评定其运动稳定性的问题,以多机器人协调吊运系统的运动学和动力学为基础,分别定义了位置性能因子、姿态性能因子和柔索拉力性能因子,并将三个性能因子通过加权的方式得到了吊运系统运动...
关键词：多机器人系统 吊运系统 运动稳定性 工作空间 力位姿混合 协调控制 优化控制 
多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2017年第7期1079-1085,1161,共8页赵志刚 王砚麟 马延 苏程 李劲松 季钢 
国家自然科学基金项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)
针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间...
关键词：多机器人系统 吊运系统 动力学工作空间 工作空间质量 虚拟柔索法 
基于多目标决策理论的多机器人协调方法被引量：5
《哈尔滨工程大学学报》2003年第3期308-312,共5页陈伟 张铭钧 孟宪松 
黑龙江省博士后科研启动金资助项目(LRB-KY01014).
多机器人协调问题是当前机器人技术领域的研究热点和难点.对多机器人之间的协调理论进行研究具有重大的理论和实际意义.为此,提出了一种基于多目标决策理论的多机器人协调方法,给出室内环境的拓扑建模法.在环境的拓扑图中利用A 算法搜...
关键词：多目标决策 多机器人协调 环境建模 拓扑图 
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