多机械手

作品数：21被引量：75H指数：5
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一种多机械手(指)自适应协调控制的递推算法被引量：1
《自动化学报》1997年第5期613-620,共8页朱文宏 席裕庚 江卓军 
国家自然科学基金;国家"八六三"高科技项目
提出了一种多机械手（指）的自适应协调控制递推算法．原系统的控制问题转化为各子系统的控制问题．各子系统之间的动态关联在Ｌｙａｐｕｎｏｖ意义下表示为在各分解点处的“虚功率流”．机械手指的点接触问题处理成被动关节的控制问题...
关键词：机器人控制 自适应控制 机械手 
多机械手系统建模的一般方法
《自动化学报》1994年第6期658-667,共10页孙增圻 金亿创 何斌 丁梅 
以双机械手协调作业为例．介绍了多机械手系统建模的一般方法．对于不同数目的机械手以及不同的作业任务，通过定义广义变量，建立关于广义变量的运动学和动力学方程，进而获得多机械手系统的统一模型．它为多机械手系统的控制和仿真提...
关键词：多机械手 建模 控制 仿真 
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