可操作度

作品数:84被引量:333H指数:11
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基于速度可操作度的跳跃机构结构设计和优化
《机械传动》2025年第4期56-63,79,共9页李陈佳瑞 侯宇 孙伟 许艳涛 王众玄 
国家自然科学基金项目(51875418)。
【目的】跳跃机器人在当今移动机器人技术领域因其独特的优势而得到广泛研究,其结构设计对于提高机器人的跳跃性能具有重要意义,但目前跳跃机构存在结构复杂、稳定性和传速性能较差的问题。【方法】因此,设计了一种单自由度闭链六杆跳...
关键词:跳跃机构 速度可操作度 多优化准则 优化目标 
基于改进A*算法和可操作度的移动机械臂运动规划研究被引量:1
《机械传动》2024年第11期55-62,共8页曹毅 朱柏宇 顾超 赵治华 郭银辉 
河南省国际科技合作重点项目计划(232102520002);河南省重点研发专项(221111220300);河南省创新科技人员队伍建设项目(114100510015)。
针对移动机械臂在室内环境下规划时间长、取放运动可操作性差等问题,提出了改进常规A*算法,以机械臂可操作度值作为评价标准,确定最佳停靠位置并进行系统运动规划的方法。首先,在常规A*算法的基础上,将8个搜索方向简化为5个,以提高搜索...
关键词:移动机械臂 改进A*算法 最佳停靠位置 机械臂可操作度 避障运动规划 
双机械臂协作最优装配位置及多目标轨迹优化被引量:2
《机械传动》2024年第1期39-45,共7页王天瑞 陶平 
为了解决以传统人工示教方式确定双机械臂协作装配位置的局限性和随机性,以双机械臂轴孔协调装配为工程背景,针对协作装配过程中机械臂的整体运动灵活性和轨迹规划,采用粒子群算法进行多次寻优,求解整体全局灵活性最优的装配位置,并基...
关键词:轴孔协作装配 最优装配位置 可操作度 轨迹优化 
一种绳索驱动平面机器人的运动性能被引量:2
《机械传动》2022年第8期22-26,共5页王熙杰 蔡慧林 
湖南省教育厅科学研究项目(21C1319)。
针对绳索驱动平面机器人的运动性能在工作空间内的分布规律进行了研究。介绍了绳索驱动平面机器人的构型和工作原理;建立了该机器人的运动学和动力学模型,并讨论了该机器人的工作空间和系统可操作度的评价指标;采用结构矩阵的条件数定...
关键词:绳索驱动机器人 动力学 工作空间 可操作度 灵巧度 
多机械臂协作空间分析与仿真被引量:4
《机械传动》2022年第2期78-84,共7页邹成文 陶平 
针对多机械臂协作系统模型的协作空间及奇异点问题,采用蒙特卡罗法和包络法进行分析。采用标准D-H参数法建立坐标系,在Matlab中建立机器人运动学模型,求出机器人的正运动学方程;采用蒙特卡罗法得到各机械臂的工作空间,采用包络法提取公...
关键词:多机械臂协作系统 蒙特卡罗法 包络法 协作空间 可操作度 奇异点 
3-CU^并联机构运动和力传递性能分析被引量:2
《机械传动》2014年第1期78-81,共4页王亿 陈安军 
以空间三自由度平移3-CU^并联机器人机构为研究对象,基于速度雅克比矩阵,定义速度和力方向的可操作度,度量机构在给定位形条件下沿不同方位速度和力的传递性能;以雅克比矩阵条件数,度量机构在给定位形条件下速度和力传递的各向同性。研...
关键词:并联机构 可操作椭球 方向可操作度 条件数 各向同性 
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