机器人操作臂

作品数：37被引量：43H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
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相关机构：哈尔滨工业大学兰州理工大学华南理工大学合肥工业大学更多>>
相关期刊：《机电工程》《机械科学与技术》《天水师范学院学报》《系统仿真技术》更多>>
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基于腕力传感器的机器人操作臂惯性参数辨识方法被引量：3
《机器人》2006年第2期125-129,共5页陈恩伟 刘正士 干方建 
国家自然科学基金资助项目(60543002)
针对工业机器人结构设计及动力控制中,在比现有方法少用了基座力传感器的基础上,充分挖掘了腕力传感器的信息,利用机械臂运动学及动力学递推关系,由Newton-Eu ler方程导出了各连杆惯性参数逆向的辨识模型.以一个算例说明了方法的运用,...
关键词：机器人 惯性参数 腕力传感器 递推方程 
基于传感器的操作臂惯性参数在线识别神经网络模型
《机械科学与技术》2003年第1期168-170,共3页干方建 刘正士 
安徽省自然科学基金项目 ( 0 0 0 43310 )资助
机器人惯性参数识别是机器人精确建模以及机器人控制和仿真的关键问题之一。机器人腕力传感器的接入将影响机器人系统的动力学特性 ,同时腕力传感器的输出也真实地反映了机器人的力作用和机器人末端的动力学特性。本文基于腕力传感器的...
关键词：神经网络模型 腕力传感器 机器人操作臂 惯性参数 识别 
基于腕力传感器的机器人操作臂末端位置误差补偿被引量：2
《农业机械学报》2001年第6期103-105,113,共4页干方建 刘正士 
安徽省自然科学基金资助项目 (项目编号 :0 0 0 43310 )
针对机器人操作臂夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析 ,推导出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补偿 ,并以 PU MA5
关键词：机器人 传感器 运动学 误差 腕力传感器 操作臂末端位置 
基于六维腕力传感器的操作臂动力学递推方程
《机床与液压》2001年第6期38-40,共3页干方建 刘正士 
安徽省自然资金资助项目;项目编号 :0 0 0 43310
机器人与环境作用时 ,由于环境的不确定性 ,无法知道机器人与环境的作用力 ,使得Newton -Euler力后向递推方程不能应用。腕力传感器的力 (力矩 ,全文同 )信号真实地反映了环境与机器人之间的作用力以及机器人系统的力传输特征。本文基...
关键词：机器人操作臂 腕力传感器 力递推方程 动力学 
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