机器人动力学

作品数：149被引量：591H指数：11
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地下管道地质雷达检测机器人动力学仿真分析被引量：2
《机械科学与技术》2023年第7期1000-1008,共9页李涛涛 程志涛 徐茂轩 何宇 陈宏华 
国家自然科学基金项目(52174155);江西省自然科学基金项目(20212BAB214047);煤炭资源与安全开采国家重点实验室开放课题(SKLCRSM20KFA08);江西省教育厅科学技术研究项目(202710)。
地下管道地质雷达检测机器人有效解决了地下管道管内外病害综合检测问题,而机器人的动力学分析是实现机械结构优化和性能改善的基础。对600 mm地下排水管道地质雷达检测机器人开展Adams下的动力学仿真和仿真结果的实测试验验证,分析机...
关键词：地质雷达(GPR) 地下管道检测机器人 动力学 仿真分析 
基于改进傅里叶级数的机器人动力学参数辨识被引量：30
《浙江大学学报（工学版）》2013年第2期231-237,共7页吴文祥 朱世强 靳兴来 
浙江省自然科学基金资助项目(Y1100693);浙江省重点科技创新团队资助项目(2009R50014);国家重点实验室资助项目
针对机器人动力学参数辨识的问题,提出一种基于改进傅里叶级数的辨识方法.采用静态连续摩擦模型描述机器人关节摩擦特性,以确保基于该模型的摩擦补偿是物理可实现的.推导得到机器人动力学模型的线性形式.设计严格满足速度、加速度边界...
关键词：机器人 动力学 辨识 摩擦力 激励轨迹 
异构双腿行走机器人动力学建模与仿真被引量：1
《东北大学学报（自然科学版）》2005年第7期617-620,共4页傅莉 王斌锐 徐心和 
国家自然科学基金资助项目(60475036);智能技术与系统国家重点实验室开放课题(0410)
为了实现异构双腿(人工腿和仿生腿)行走机器人的自立行走,并跟踪期望的轨迹,在仿生腿的膝关节处采用一种特殊的结构多轴闭链结构,但这种结构给系统建模带来了困难·针对这一闭链并含冗余坐标的完整系统的特点,采用罗司方程建立了异构双...
关键词：机器人动力学 建模与仿真 异构 行走机器人 动力学模型 闭链结构 系统建模 完整系统 求解方法 关节运动 仿真计算 约束方程 模型求解 膝关节 逆问题 仿生 多轴 数据 步态 
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