机器人动力学

作品数：149被引量：591H指数：11
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机器人动力学参数辨识研究被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2023年第5期10-13,18,共5页邹孔金 丁建完 
国家重点研发计划项目(2019YFB1706501)。
基于动力学模型的控制是改善机器人运动控制性能的有效方法,为了得到精确的动力学模型,需获得准确的机器人动力学参数,采用加权最小二乘法与遗传粒子群混合算法结合的辨识算法获得准确的动力学参数。关节摩擦影响动力学模型精度,传统库...
关键词：参数辨识 加权最小二乘法 摩擦模型 遗传算法 粒子群算法 
关节一体化机器人动力学与阻抗控制算法研究被引量：5
《组合机床与自动化加工技术》2017年第12期33-36,40,共5页李文锦 竺晓程 
国家自然科学基金(81071234)
文章针对关节一体化机器人在高速复杂运动下能保持手臂平滑运动同时具有拖曳式示教的功能问题。首先文章利用DH法建立了转换坐标系,得到了各关节连杆的相对关系,运用弦位迭代的算法解决了手臂运动解耦问题。其次,针对关节一体化机器人...
关键词：关节一体化机器人 拖拽示教 阻抗控制 
基于电流的力控制技术与安全保护研究被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2017年第8期100-104,共5页邹风山 赵彬 
国家科技重大专项:硅片集成传输系统研发和示范应用(2014ZX02103);国家高技术研究发展863计划(2012AA041405);沈阳市工业科技攻关项目(F12-010-2-00)
文章解决了电机电流进行机器人主动柔顺控制的问题,同时对七自由度关节一体机器人进行拖曳式示教实验。首先针对关节一体化机器人进行运动学分析,采用多层前向神经网络解决机器人运动学冗余轴反解问题,将复杂的非线性优化问题转化为简...
关键词：电流力控制 神经网络 机器人动力学 拖曳示教 
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