机器人力控制

作品数：27被引量：109H指数：5
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有机玻璃研磨抛光机器人力控制研究被引量：18
《机械设计与制造》2015年第4期105-107,111,共4页杨林 赵吉宾 李论 刘雷 
以有机玻璃为研抛加工对象,将机器人离线路径规划与在线力控制结合起来组成机器人研抛控制系统。对研抛工具在加工过程中所受作用力进行了分析,根据柔性机构与主动柔顺控制,建立了一种主被动柔顺控制研抛模型。通过工具重力计算,提出了...
关键词：柔顺控制 重力补偿 机器人 力控制 
冗余度机器人力控制的研究与实现
《机械设计与制造》2007年第7期164-166,共3页刘玉萍 崔泽 王银利 
运用冗余度机器人运动学逆解的一种局部优化算法—梯度投影算法,针对冗余度机器人与环境的接触力建立控制的目标函数,以及机器人末端轨迹和速度极限的约束函数,并结合ADAMS和MATLAB对平面三自由度机器人进行仿真,结果表明此方法的合理...
关键词：梯度投影算法 力控制 目标函数 约束函数 
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