机器人听觉

作品数：13被引量：60H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
相关作者：吕晓玲李杨张明路杨观赐刘作军更多>>
相关机构：河北工业大学贵州大学北京大学哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《河北工业大学学报》《智能系统学报》《机器人》《计算机科学与应用》更多>>
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机器人听觉声源定位研究综述被引量：27
《智能系统学报》2012年第1期9-20,共12页李晓飞 刘宏 
国家"863"计划资助项目(2006AA04Z247);国家自然科学基金资助项目(60675025;60875050);深圳市科技计划及基础研究计划资助项目(JC20090316039)
声源定位技术定位出外界声源相对于机器人的方向和位置,机器人听觉声源定位系统可以极大地提高机器人与外界交互的能力.总结和分析面向机器人听觉的声源定位技术对智能机器人技术的发展有着重要的意义.首先总结了面向机器人听觉的声源...
关键词：机器人 机器人听觉 声源定位 麦克风阵列 
基于语音识别的救援机器人听觉导航方法被引量：7
《北京科技大学学报》2012年第1期71-75,共5页孙昊 刘作军 杨鹏 董爱龙 
国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z229);河北省自然科学基金资助项目(F2010000137)
在发生火灾或地震的建筑物内,由于烟雾或墙体倒塌等原因,救援机器人往往无法通过视觉、超声和红外等传感器直接发现建筑物内不可见区域或者其他房间中呼救的目标.利用声音信号波长较长可以衍射绕过障碍物传播的特性,结合现有的语音识别...
关键词：救援机器人 听觉 语音识别 导航 
基于机器人听觉和视觉的目标搜索策略
《高技术通讯》2011年第4期411-415,共5页吕晓玲 张明路 高春艳 
863计划（2006AA04Z221）资助项目.
提出了一种运用行为规则库和综合使用听觉信息、视觉信息来完成目标搜索的策略。该策略首先由机器人的传声器阵列和双目立体视觉摄像机采集环境信息，然后通过行为控制中心决定执行规则库中的动作完成目标搜索，从而避免使用机器人的单...
关键词：机器人 听觉 视觉 行为规则 搜索策略 
基于机器人听觉的自主声源搜索策略被引量：3
《机器人》2010年第5期661-665,共5页吕晓玲 张明路 
国家863计划资助项习(2006AA042221)
提出了融合机器人听觉和超声避障的自主声源搜索策略.搜索策略按优先级分成3个模块:声源确认、超声避障、声源定位搜索,通过优先级的判断确定当前执行模块.声源定位基于改进的时延估计定位方法实现,机器人在搜索并接近声源过程中利用超...
关键词：机器人听觉 声源定位 超声避障 搜索策略 
基于机器人听觉的声源定位策略被引量：5
《传感技术学报》2010年第4期518-521,共4页吕晓玲 张明路 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助;"面向极限环境的拟人多感官头部系统"(2006AA04Z221)
针对机器人听觉定位,提出了五个传声器组成的阵列作为机器人的耳朵,其中四个传声器组成的平面阵确定声源空间位置,另外一个传声器辅助完成声源位于机器人前后方的判断,并在改进的时延算法上实现声源的空间定位。系统在室内环境下测试,...
关键词：机器人听觉 声源定位 传声器阵列 时延 
一种基于机器人听觉的多声源跟踪策略被引量：2
《河北工业大学学报》2009年第5期28-31,共4页郝为民 吕晓玲 
863计划资助项目(2006AA04Z221)
针对多运动声源跟踪问题,提出了一种将波束形成算法和卡尔曼滤波相结合的多运动声源跟踪策略.采用波束形成算法对空间声能量进行搜索计算目标可能的方位,通过不同窗长的并行卡尔曼滤波器预测目标各自在下一时刻的方位,从而获得目标的同...
关键词：机器人听觉 卡尔曼滤波 多声源跟踪 
基于机器人听觉—视觉系统的声源目标定位
《计算机应用》2009年第9期2471-2472,2480,共3页陈涛 张明路 付灵丽 
国家863计划项目(2006AA04Z221)
针对空间声源目标定位的精确问题,提出了利用机器人听觉定位系统进行快速的声源水平方位粗定位。在此基础上,利用双目立体视觉系统对听觉系统定位的结果进行误差补偿,并进行垂直方位的标高角以及距离的评估。通过实验证明,提出的由粗到...
关键词：声源定位 水平方位角 方位补偿 垂直标高角 距离评估 
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