关节轨迹规划

作品数：18被引量：62H指数：3
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冗余度机械臂的自运动流形计算及关节轨迹规划被引量：1
《机械工程学报》2023年第5期77-88,共12页赵京 周振勇 张自强 
国家自然科学基金资助项目(51975008,52275001)。
为了求解冗余度机械臂的全部逆运动学解,以计算包含全部逆运动学解的自运动流形为目标,提出了一种新的自运动流形计算方法。该方法基于人工蜂群算法完成自运动流形各分支初值的搜索,解决了分支初值难以确定的问题,并提出了分支搜索策略...
关键词：冗余度机械臂 逆运动学 自运动流形 全局性能分析 关节轨迹规划 
基于小波配点法的空间机械臂关节轨迹规划
《国防科技大学学报》2010年第6期135-141,共7页刘泽明 张青斌 丰志伟 杨涛 
国防科技大学预研基金资助项目(GJ07-01-01)
针对平面型空间机械臂关节轨迹优化问题,提出一种基于小波配点法的数值算法。该算法在区间样条小波函数及其导数算法的基础上,对状态变量与控制变量在小波配点上作离散化处理,然后将原最优控制问题转化为以小波系数为优化参数的非线性...
关键词：区间样条小波 轨迹优化 非完整系统 空间机械臂 
多机械臂捕捉公共目标的协调关节轨迹规划
《宇航学报》1993年第3期26-33,共8页王兴贵 马兴瑞 邵成勋 邹振祝 
国家自然科学基金;中国科学院机器人学开放研究实验室基金
对于多机械臂捕捉公共目标的协调系统,各臂的爪端应同时接近并抓住目标。本文提出了基于各机械臂关节驱动力矩约束方程规划多臂系统运动轨迹的一种有效方法。该法,首先运用矩阵范数理论简化系统的动力学约束方程;然后在机械臂系统的关...
关键词：轨迹规划 多机械臂系统 非线性规划 
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