轨线跟踪

作品数：8被引量：24H指数：3
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基于自适应变结构控制的机器人系统仿真研究被引量：3
《系统仿真学报》2002年第9期1255-1258,共4页李世敬 王解法 冯祖仁 
针对机器人系统的参数与非参数不确定性,提出一种新颖的控制策略。将自适应滑模变结构理论应用于机器人轨线跟踪控制,鲁棒增益自适应调整,Lyapunov直接法分析证明系统可实现全局渐近稳定。在保持渐近稳定性的前提下,引入平滑饱和函数,...
关键词：机器人系统 仿真 自适应控制 变结构控制 轨线跟踪 全局渐近稳定 
层叠CMAC补偿的并联机器人变结构控制研究被引量：7
《系统仿真学报》2002年第8期1045-1048,1068,共5页李世敬 王解法 冯祖仁 
针对复杂机器人系统的不确定性,提出一种层叠小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络同滑模变结构控制相结合的控制策略。首先利用改进CMAC学习机器人系统的不确定信息,并作为前馈补偿来确保跟踪误差的快速收敛,再通过滑模变结构控制器消除C...
关键词：层叠CMAS补偿 并联机器人 变结构控制 轨线跟踪 动力学 
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