过约束

作品数：136被引量：463H指数：11
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基于加权广义逆求解被动过约束刚-柔耦合并联机构的受力问题被引量：1
《机械工程学报》2016年第23期84-93,共10页刘文兰 许允斗 陈亮亮 姚建涛 赵永生 
国家自然科学基金(51275439);国家重点基础研究发展计划(973计划;2013CB733000);燕山大学青年教师自主研究计划课题(13LGA001)资助项目
提出一种直接应用力映射矩阵的加权广义逆求解一般被动过约束并联机构(指分支提供给动平台的约束力/力偶数目大于等于1的被动过约束并联机构)的超静定受力问题的方法。基于小变形叠加原理和螺旋理论得到了分支约束力螺旋系刚度矩阵的一...
关键词：加权广义逆 被动过约束并联机构 超静定 受力分析 约束力螺旋系刚度矩阵 
主动过约束并联机构6PUS+UPU力位混合控制被引量：4
《计算机集成制造系统》2016年第10期2427-2433,共7页刘晓飞 姚建涛 张强 顾伟栋 赵永生 
国家自然科学基金资助项目(51275439);国家973计划资助项目(2013CB733000)~~
为了解决主动过约束并联机构驱动协调性问题,提出一种基于动力学的力位混合控制策略。以6PUS+UPU并联机构为研究对象,基于运动学分析的基础,利用虚功原理推导了机构整体动力学模型与单分支动力学模型,进而得到机构期望内力;以机构内力...
关键词：主动过约束 力位混合控制 动力学 并联机构 
一种单自由度展开机构的设计与运动学分析被引量：3
《机械设计与研究》2016年第5期14-17,30,共5页陈正涛 王皓 赵勇 余海东 来新民 
国家自然科学基金(11472172);973计划(2014CB046600)资助项目
设计了一种新型的展开机构,该机构具有单自由度、大折展比、能够展开成特定几何形状的特性,可以用于薄壁筒体构件在焊接过程中的内部支撑等场合。采用修正的G-K公式对展开机构的自由度进行了计算与分析,证明所设计机构具有单个自由度,...
关键词：展开机构 运动学分析 过约束 自由度 
一种过约束并联机构受力的数值仿真分析方法被引量：9
《中国机械工程》2015年第12期1576-1583,共8页赵永生 刘文兰 许允斗 姚建涛 金林茹 
国家自然科学基金资助项目(51275439);国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2013CB733000);河北省自然科学基金资助项目(E2014203255)
鉴于目前对过约束并联机构进行受力仿真分析的研究非常少,提出了一种对该类机构受力的数值仿真分析方法。将机构的动平台、定平台及所有运动副视作刚体,将易产生空间复合弹性变形的分支杆视为柔性体,用虚拟关节代替外形复杂的运动副模型...
关键词：过约束并联机构 数值仿真 受力分析 刚柔混合模型 
考虑杆件空间复合弹性变形的过约束并联机构受力分析方法被引量：5
《机械工程学报》2015年第7期53-60,共8页许允斗 姚建涛 金林茹 赵永生 
国家自然科学基金(51275439);国家重点基础研究发展计划(973计划;2013CB733000);燕山大学青年教师自主研究计划课题(13LGA001)资助项目
以3-PRRR三自由度移动并联机构为例提出一种考虑杆件空间复合弹性变形(包括弯曲、拉伸和扭转变形)的过约束并联机构受力分析方法。提出并定义分支约束力螺旋系刚度矩阵,建立分支约束力螺旋系幅值与分支末端弹性变形之间的映射关系;然后...
关键词：过约束并联机构 约束力螺旋 刚度矩阵 受力分析 仿真模型 
一种过约束并联机构受力分析的方法被引量：12
《中国机械工程》2014年第6期711-717,共7页赵永生 许允斗 姚建涛 金林茹 
国家自然科学基金资助项目(51275439);国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2013CB733000);河北省自然科学基金资助项目(E2012203130)
将一般过约束并联机构定义的过约束称为被动过约束,冗余驱动并联机构引入的过约束称为主动过约束,进而将过约束并联机构分为被动过约束并联机构、主动过约束并联机构和冗余驱动过约束并联机构。详细地描述了被动过约束并联机构和冗余驱...
关键词：过约束 冗余驱动 受力分析 约束力螺旋 弹性变形 
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