非驱动关节机器人

作品数：7被引量：35H指数：4
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含有非驱动关节机器人的学习控制被引量：10
《机器人》2002年第2期144-148,170,共6页栾楠 明爱国 赵锡芳 陈建平 
含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多 .因为非驱动关节不能直接控制 ,系统属于非完全可控系统 ,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的 .本文提出了一种学习控制的方法 ,通过学习获得高精度的前馈控制 ,实...
关键词：非驱动关节 欠驱动系统 学习控制 非线性优化 运动控制 机器人 
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