刚性机械臂

作品数：6被引量：74H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：秦化淑洪奕光王敏陈力郭巧更多>>
相关机构：华南理工大学福州大学中国科学院数学与系统科学研究院中国石油大学（华东）更多>>
相关期刊：《控制与决策》《控制工程》《电机与控制学报》《应用数学和力学》更多>>
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刚性机械臂的鲁棒跟踪控制——人工神经元网络方法
《控制与决策》1993年第5期351-356,共6页秦化淑 郭巧 洪奕光 
国家自然科学基金委员会;南开大学智能机器人控制理论与方法实验室的资助
本文考察带动力学不确定性的刚性机械臂的跟踪控制问题。文中给出了新型标称跟踪控制器,它由两部分组成:一是非线性补偿器,二是新型PID型跟踪控制器。同时给出了如何采用人工神经元网络方法,使通过“学习”、逐步“认识”不确定性,据此...
关键词：刚性 机械臂 跟踪控制 鲁棒 
刚性机械臂跟踪控制的鲁棒控制器设计被引量：2
《控制与决策》1991年第1期14-19,13,共7页秦化淑 李树荣 程代展 
863计划智能机器人主题项目
本文提出一种刚性机械臂跟踪控制器设计的新方法,文中对机械臂动力学中不确定性较小和不确定性大两种情况给出了设计方法,其中鲁棒控制器由最优标称跟踪控制器和额外补偿器两部分组成。采用文中给出的鲁棒控制器,能保证机械臂的实际跟...
关键词：机械臂 跟踪控制 鲁棒控制器 
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