钢带并联机器人

作品数：6被引量：2H指数：1
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相关期刊：《机电工程》《机械工程学报》《轻工机械》《浙江大学学报（工学版）》更多>>
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钢带并联机器人运动学模型与数值模拟
《机械传动》2014年第8期18-22,共5页艾青林 舒剑 祖顺江 
国家自然科学基金(51275470);浙江省自然科学基金(LY12E07004);浙江省教育厅重点项目(Z201121137);浙江省特种机电装备与加工技术科技创新团队自主设计项目(2011R50011-15);浙江省高等学校中青年学科带头人学术攀登项目(pd2013019)
为了解决钢带并联机器人运动学计算复杂等问题,对钢带并联机器人运动学模型进行了探讨。分析了现有的并联机器人运动学位置求解方法,阐述了钢带并联机器人工作原理与钢带并联机器人的运动位置逆解建模过程。采用瞬时速度方向逐次逼近法...
关键词：钢带并联机器人 运动学模型 逼近法 位置正解 
钢带并联机器人力学失稳机理
《机械工程学报》2012年第19期35-43,共9页艾青林 曹斌 谭大鹏 张立彬 
国家自然科学基金(50805129);浙江省自然科学基金(LY12E07004);浙江省教育厅重点(Z201121137)资助项目
为了发展新的并联机构形式,提出一种以圆弧弯曲截面钢带作为运动支链的6自由度钢带并联机器人机构形式。简要阐述钢带并联机器人结构组成与工作原理。采用基于变分原理的有限元静力学理论和线性屈曲分析理论建立求解钢带失稳临界力的屈...
关键词：钢带并联机器人 圆弧弯曲截面 有限元分析 失稳特性 
基于螺旋理论的钢带并联机器人力学特性数值分析
《浙江大学学报（工学版）》2011年第9期1650-1656,共7页艾青林 黄伟锋 祖顺江 
国家自然科学基金资助项目(50805129);浙江省自然科学基金资助项目(Y106028)
为了克服传统的并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,拓宽并联机器人的应用领域,提出一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式.阐述了钢带并联机器人结构组成、工作原理、钢带运动副关键技术,并对不同结构的钢...
关键词：螺旋理论 钢带并联机器人 力学特性 数值分析 失稳力 
六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制被引量：1
《机电工程》2011年第2期131-135,共5页艾青林 黄伟锋 祖顺江 舒剑 
国家自然科学基金资助项目(50805129);浙江省自然科学基金资助项目(Y106028)
运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要。提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了SPiiPlus PCI-LT-6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等。针对钢带并联机器人位置逆解的...
关键词：钢带并联机器人 控制系统 运动控制卡 
新型六自由度钢带并联机器人的机构设计
《机电工程》2011年第2期157-161,共5页祖顺江 艾青林 胥芳 
国家自然科学基金资助项目(50805129);浙江省自然科学基金资助项目(Y106028)
为了克服传统并联机器人存在的一些共性问题,进一步拓宽并联机器人的应用领域,提出了一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式,介绍了钢带并联机器人结构和工作原理,阐述了钢带运动副、卷筒装置、复合球铰的结构设计与实现,分析了钢...
关键词：钢带并联机器人 钢带运动副 卷筒装置 圆弧截面 
6-UPS钢带并联机器人的位置分析及其仿真被引量：2
《轻工机械》2009年第4期36-38,42,共4页苏先义 艾青林 胥芳 
国家自然科学基金项目(50805129);浙江省自然科学基金项目(Y106028)
研究了一种具有三角形平台的6-UPS钢带并联机器人机构。证明了该机构在初始位置和一般情况时,机构做三维平动。运用解析几何中的坐标变换和投影,得出一种有效求解位置反解的新方法,通过MATLAB软件对该方法进行了仿真和验证。6-UPS钢带...
关键词：三角形平台 坐标变换 投影 位置反解 仿真 
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