捕获

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对接机构动力学建模与电子差动捕获缓冲研究
《宇航学报》2024年第12期1910-1921,共12页张冰肖 王博洋 刘铸永 刘璟龙 时军委 
国家自然科学基金(12272222,11932001)。
针对空间对接机构智能化和轻量化的需求,借鉴机械式对接机构差动缓冲的思想,提出一种电子差动式捕获缓冲控制算法。首先根据单向递推组集方法,考虑对接机构间接触碰撞,建立了对接机构捕获缓冲过程的多体动力学模型。其次采用3组参数分别...
关键词：对接机构 多体动力学 递推组集方法 接触碰撞 差动式控制 
自由漂浮空间机器人捕获翻滚目标的力-位-型融合控制方法
《宇航学报》2024年第6期958-969,共12页梁斌 徐文福 王学谦 闫磊 
国家自然科学基金(62203140,92248304)。
翻滚目标捕获过程中,空间机器人的运动会对基座产生扰动、接触过程的冲击碰撞容易产生安全风险。因此,为了在捕获翻滚目标的同时抑制空间机械臂对基座的扰动和对目标的碰撞冲击,提出一种自由漂浮空间机器人力-位-型融合控制方法。首先...
关键词：在轨捕获 翻滚目标 空间机器人 多目标优化 力-位-型融合控制 
空间包络式抓捕机构非接触/接触一体化导纳控制
《宇航学报》2024年第1期91-100,共10页刘磊 张涛 
国家自然科学基金(5197708)。
研究了一种具有闭环约束的空间包络式抓捕机构运动建模和非接触与接触一体化导纳控制。该抓捕机构具有可控的包络结构,能够通过与非合作目标发生多点多次接触,实现柔顺捕获。给出了空间包络式抓捕机构显式的动力学模型和接触模型。设计...
关键词：空间抓捕机构 导纳控制 非接触导纳控制 非合作目标捕获 
空间机器人目标捕获的自适应零反作用控制被引量：1
《宇航学报》2023年第12期1894-1904,共11页贾玉鑫 贾英民 
国家自然科学基金(62133001,62227810);国家重点基础研究发展计划(2012CB821200,2012CB821201)。
针对目标捕获后空间机器人的机械臂反作用力对其基座的姿态扰动问题,提出了一种自适应零反作用控制方案。首先,针对目标捕获带来的动力学不确定性,设计了一种激励矩阵调节的固定时间并行学习算法。该算法可在放松持续激励条件的同时,使...
关键词：空间机器人 零反作用控制 自适应控制 并行学习 
模型不确定的空间机器人无力传感器阻抗控制方法被引量：12
《宇航学报》2021年第6期766-774,共9页陶东 张强 赵良玉 
国家重点研发计划(2018AAA0103004);国家自然科学基金(51805025,11532002)。
针对自由漂浮空间服务机器人在轨捕获时与服务对象的碰撞问题,提出一种考虑模型不确定情况下的无力传感器阻抗控制方法。通过将不确定模型观测的接触力和神经网络对模型不确定部分辨识得到的接触力,共同作为末端执行器与服务对象抓捕点...
关键词：空间机器人 无力传感器 阻抗控制 力估计 在轨捕获 
面向中末交接班的临近空间拦截弹弹道优化被引量：3
《宇航学报》2021年第3期367-377,共11页张涛 李为民 李炯 王华吉 雷虎民 
国家自然科学基金(61773398,61703421)。
针对反高超声速目标拦截弹中末制导交接班窗口小、变化快引起的交接班难题,设计了带终端位置和速度指向约束的拦截弹中制导弹道。首先,考虑交接班时间、动压、热流、过载、控制量以及终端弹道倾角等约束,建立了拦截弹纵向平面中制导弹...
关键词：弹道优化 交接班窗口 侧窗探测 捕获区 网格优化 
空间碎片绳网捕获拖曳恒张力控制被引量：7
《宇航学报》2020年第7期970-977,共8页卢山 姜泽华 刘禹 
上海市科技人才计划(17XD1420700)。
针对空间绳网系统捕获空间碎片后,在轨道转移过程中的精确控制问题,提出一种使用常值拉力将空间碎片拖曳至坟墓轨道的方法。首先,采用牛顿欧拉法建立绳系组合体动力学模型;其次,通过李雅普诺夫方法证明仅使用恒张力即可实现拖曳过程的...
关键词：空间碎片 绳系系统 牛顿欧拉法 常值拉力 相平面原理 
空间非合作目标物柔性捕获技术进展被引量：11
《宇航学报》2020年第2期125-135,共11页郭吉丰 王班 谭春林 刘永健 孙国鹏 
国家自然科学基金(51805124,51475411);浙江省自然科学基金(LQ17E050011).
分类探讨了近年来出现的多种空间柔性捕获技术的原理及性能特点,给出了一些具有代表性的案例,结果表明:空间绳系捕获技术在理论及试验研究方面都相对成熟,是未来行之有效、可工程实现的柔性捕获方式之一。重点针对空间非合作目标物捕获...
关键词：非合作目标物 柔性捕获 消旋方法 系绳模型 系绳控制机构 
拦截高速目标的比例与反比例导引捕获区分析被引量：15
《宇航学报》2018年第9期1002-1011,共10页周觐 雷虎民 侯峰 赵炜 
国家自然科学基金(61573374,61503408)
针对拦截高速目标的作战特点,分析了比例导引(PN)与反比例导引(RPN)的捕获区。首先,通过分析拦截弹与目标的相对运动关系,推导得到了顺轨和逆轨的零控拦截条件,此条件由目标和拦截弹的速度前置角以及二者速度比确定;其次,以拦截弹和目...
关键词：捕获区 零控拦截 反比例导引 比例导引 顺轨/逆轨 高速目标 
一种用于非合作目标惯性指向轴位置捕获的绕飞方法被引量：2
《宇航学报》2018年第5期524-531,共8页刘涛 王勇 解永春 胡锦昌 
国家重点基础研究发展(973)计划(2013CB733100);国家自然科学基金(61403031)
本文提出一种用于非合作目标惯性指向轴位置捕获的绕飞方法。该方法依据实时相对位置和目标位置确定绕飞坐标系;在绕飞坐标系中,分别采用扇形轨迹和直线轨迹设计了两类接近轨迹规划策略,利用相对位置和目标位置间的夹角进行规划策略选择...
关键词：非合作目标 惯性指向轴 绕飞 
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