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作品数：49被引量：143H指数：6
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仿猛禽无人机稳态栖息建模及抓取腿爪设计
《上海大学学报（自然科学版）》2024年第4期704-720,共17页许勇 郭书言 魏馨梅 
上海市自然科学基金面上项目(21ZR1426000)。
目前,带臂爪无人机对形状复杂物体的抓取、栖息能力仍然有限,针对这一问题提出了一种可与无人机本体集成、在非结构化环境中具备可靠抓握和稳定栖息能力的仿猛禽无人机.在建立仿猛禽无人机的稳态栖息模型时,求解得到了具有最小倾覆力矩...
关键词：仿猛禽栖息无人机 稳态栖息模型 动量模型 栖息成功参数域 欠驱动抓握腿爪 
转向架曲线轨道运行的蛇行模式和分岔特征
《铁道学报》2024年第8期37-47,共11页侍玉青 杨九河 罗冠炜 
国家自然科学基金(12172157);甘肃省科技计划(20JR10RA232);轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室开放研究课题(2020YW005)。
以曲线轨道运行的两轴转向架为研究对象,通过二维参数-变量分岔图,探讨其在非线性轮缘力作用下的蛇行模式和分岔特征。对比分析转向架系统在新轮期和磨耗期两种情况下的动力学特性,分析由磨耗引起的车轮踏面轮廓变化对转向架系统蛇行特...
关键词：两轴转向架 蛇行运动 分岔 参数域 
仿猛禽机器人稳态栖息动力学建模及参数优化
《西南大学学报（自然科学版）》2024年第6期166-175,共10页许勇 郭书言 魏馨梅 
上海市自然科学基金面上项目(21ZR1426000).
提出了一种在非结构化环境中具备可靠抓握和稳定栖息能力的仿猛禽机器人,求解了具有最小倾覆力矩的腿部最优尺寸,获得了满足倾覆力矩和动量约束的栖息成功参数域,设计了具有强大抓取力并通过自锁保持可靠抓握状态的欠驱动抓握腿爪.上述...
关键词：仿猛禽机器人 稳态栖息模型 动量模型 栖息成功参数域 欠驱动抓握腿爪 
轨道平面外直线形绳系编队系统运动状态解析关系
《空间控制技术与应用》2023年第3期85-96,共12页汤毓宁 余本嵩 
国家自然科学基金资助项目(12072147);江苏省自然科学基金(BK20211177);航空科学基金(2020Z063052001)。
本文研究正交控制力约束下,轨道平面外三星直线排列的绳系编队系统动力学特性.在非惯性坐标系下构建系统动力学模型,其中卫星和两根起连接作用系绳分别简化为质点和无质量弹簧,推导系统状态与系统动力学的解析关系式及对运动形式间临界...
关键词：直线形编队 轨道平面外 参数域 临界状态 解析关系 
误差有界的低扭曲非结构T样条曲面拟合
《图学学报》2022年第6期1104-1113,共10页关启超 刘浩 王远成 傅孝明 
国家自然科学基金(61802359)。
为了计算对于任意复杂拓扑拟合域的低扭曲、满足拟合误差阈值和较少控制点的非结构T样条拟合曲面,提出了一种逐步求解的方法。首先,生成与拟合域具有相同拓扑的多立方体作为参数域,通过多次重参数化过程优化待拟合表面和参数域之间的对...
关键词：低扭曲 非结构T样条 曲面拟合 多立方体参数域 局部细分 
基于深度强化学习与多参数域随机化的水下机械手自适应抓取研究被引量：5
《信息与控制》2022年第6期651-661,共11页王聪 张子扬 陈言壮 张奇峰 李硕 王晓辉 王森 
国家重点研发计划(2016YFC0300800,2016YFC0300400)。
以水下机械手自主作业的应用需求为背景,针对水下机械手动力学参数时变、工作环境复杂、传感器限制、控制精度低等问题,基于强化学习与多参数域随机化理论提出一个具有通用性的水下机械手作业框架。首先,建立基本的机器人强化学习控制系...
关键词：水下机械手 深度强化学习 域随机化 水下自主作业 
基于灰色关联分析的GH2132线材高精度切削参数优化被引量：5
《表面技术》2022年第11期373-384,共12页史丽晨 刘亚雄 史炜椿 卢竹青 豆卫涛 
陕西省重点研发计划(2020GY-104);陕西省自然科技基金面上项目(2021JM-599)。
目的通过无心车床车削去除GH2132线材的表面缺陷,分析无心车床加工参数对线材表面粗糙度、尺寸误差和表面显微硬度的响应关系,并建立GH2132线材表面灰色关联度多目标优化模型,确定可行工艺参数域。方法采用响应曲面中心复合设计,测量车...
关键词：表面缺陷 多目标优化 无心车床 灰色关联度 可行工艺参数域 
车削去除钛合金棒材表面氧化皮工艺参数试验研究被引量：9
《表面技术》2021年第5期372-379,共8页史丽晨 贾永康 张军锋 
陕西省重点研发计划(2020GY-104);西安市科技创新引导项目(201805033YD11CG17(9))。
目的通过车削去除表面氧化皮,分析车削工艺参数对表面粗糙度的影响规律,确定可行工艺参数组合,使车削去除钛合金棒材表面氧化皮的同时,获得较低的表面粗糙度。方法基于响应曲面法中心复合设计,采用YG8硬质合金车刀,对表面带有氧化皮的TC...
关键词：钛合金 表面粗糙度 表面氧化皮 车削 工艺参数 可行工艺参数域 
椭球凸集参数域结构模态参数时域辨识仿真
《计算机仿真》2020年第10期389-392,402,共5页鲁光男 
吉林省科学技术厅项目(项目号:20170204033GX)。
由于传统的模态参数时域辨识方法中存在诸多不足,设计并提出椭球凸集参数域结构模态参数时域辨识方法。通过核函数的递推进行思想更新,组建基于核函数的椭球凸集参数域结构模态参数时域辨识模型。由于遗传算法的全局寻优特性,且具有极...
关键词：椭球凸集参数域结构 模态参数 时域辨识 环境激励 
冷滚打花键表面粗糙度加工参数域确定被引量：2
《机械强度》2020年第5期1074-1080,共7页刘东亚 王晓强 刘飞 崔凤奎 朱其萍 刘志飞 
国家自然科学基金项目(51475146,U1804145)资助。
为获得适用于不同工况的冷滚打花键表面粗糙度加工参数域,基于冷滚打花键成形原理,开展冷滚打花键表面粗糙度试验,利用试验结果构建冷滚打花键表面粗糙度响应曲面预测模型,采用方差分析法、试验样本测试及试验值与预测值对比分析,验证...
关键词：冷滚打花键 表面粗糙度 预测模型 加工参数域 
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