串并联机器人

作品数:23被引量:47H指数:4
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相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者:李静沈南燕罗建国耿亮陆震更多>>
相关机构:上海大学北京航空航天大学燕山大学华中科技大学更多>>
相关期刊:《机械制造》《中国医疗器械杂志》《机械设计与制造》《机电一体化》更多>>
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5自由度串并联机器人控制系统设计被引量:1
《机械设计》2009年第7期19-21,39,共4页罗建国 何茂艳 孙学城 黄真 
在已构建5自由度串并联机器人的基础上,从硬件和软件两方面,对其运动控制系统进行设计,实现其空间复杂图形的绘制和汉字的书写功能。通过多种运动插补方法实现输出末端的预定轨迹,通过类对象间关系分析得到基于PC的运动控制体系软件层...
关键词:串并联机器人 自由度 控制系统 程序 
2PPPPS-R-2PPPPS串并联机构动力学与静力学分析
《机械设计》2008年第4期32-38,共7页罗建国 何茂艳 陆震 黄真 
通过建立动力学方程和欧拉方程,对全新结构的2PPPPS-R-2PPPPS串并联机构整体各铰点处的受力状况进行了全面分析,已知机构在给定空间位置和姿态下输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块的运动参数时,可以方...
关键词:串并联机器人 动力学 静力学 反解 力螺旋 
直角坐标串并联机构奇异位形动力学分析
《机械设计》2008年第2期42-45,共4页罗建国 何茂艳 陆震 黄真 
全新结构的直角坐标串并联机构处于奇异位形时,通过建立动力学方程和欧拉方程,对机构动平台各铰点处的受力状况进行了全面的分析。在给定空间位置和姿态下,已知机构输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块...
关键词:串并联机器人 奇异 动力学 动平台 
基于UG的串并联机器人ADAMS运动学仿真被引量:13
《机械设计》2007年第4期5-8,共4页罗建国 何茂艳 陆震 黄真 
国家自然科学基金资助项目(50375007)
基于多个实体建模软件的内部特有转换关系,通过Pro/E和UG建立串并联机器人的几何实体模型,UG中定义机器人的运动副,ADAMS中编制的特定程序,并动态模拟机构上下层动平台在特定结构形式下的反向运动学特性,以三维动态画面和平面曲线图综...
关键词:建模 转换 定义 运动学 仿真 
直角坐标串并联机器人及其冗余驱动运动参数敏感性分析被引量:2
《机械设计》2007年第2期14-18,41,共6页罗建国 陆震 
国家自然科学基金资助项目(50375007)
直角坐标串并联机器人的运动平台在运动过程中保持特殊形式的前提下,机构的运动学反解唯一确定,通过对6个直线输入运动参数分别对输出主轴在空间的位置和姿态的敏感性的实证研究与分析,得出机构的上层动平台和下层动平台的输入运动参数...
关键词:串并联 动平台 冗余驱动 姿态 敏感性分析 参数 
冗余驱动直角坐标串并联机器人位姿误差分析被引量:1
《机械设计》2007年第1期66-69,共4页罗建国 陆震 
串并联机器人可分解成两个并联机器人的串联组合,并联机器人的各支链均为一串联支链,利用并联机构和串联机构的运动学等效,考虑各分支末端误差对最终运动平台位姿误差的影响,提出了基于动态和静态因素的综合分析方法,并给出了主要的影...
关键词:串并联 冗余驱动 误差 影响因素 
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