移动机器人避障

作品数：79被引量：567H指数：13
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基于改进变色龙算法的移动机器人避障研究被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2022年第11期48-51,共4页季云 曹弋 
国家自然科学基金(11702049);2019年江苏省省级工程研究中心-江苏省中小企业工业互联网创新与应用工程研究中心([2019]1125)。
针对标准变色龙算法(CSA)在避障过程中易陷入局部极值、寻路速度慢等不足,提出了一种改进的变色龙算法。首先在种群初始化阶段,使用Bernoulli混沌映射代替随机分布,从而丰富群体的多样性。另外,为了均衡变色龙算法的全局及局部性能,设...
关键词：变色龙算法 Bernoulli映射 记忆机制 机器人避障 
基于改进动态窗口法的移动机器人避障研究被引量：33
《组合机床与自动化加工技术》2021年第7期33-36,39,共5页常新新 胡为 姬书得 岳玉梅 
辽宁省科技重大专项项目(2019JH1/10100028)。
动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)是一种移动机器人速度采样的局部避障算法,基于DWA算法的移动机器人避障存在时间长以及在密集障碍物区无法选择最佳路径的缺点。基于此,提出一种改进的DWA算法,对移动机器人避障效果进行优化。...
关键词：移动机器人 局部避障 DWA算法 较优方位角范围 
基于碰撞危险度的移动机器人避障模糊控制被引量：8
《组合机床与自动化加工技术》2003年第2期23-25,共3页谢敬 傅卫平 杨静 
在基于模糊逻辑的移动机器人局部路径规划基础上 ,引入了由移动机器人与障碍物之间的距离和相对方位确定的碰撞危险度 [1] (Risk -degreeofCollision)。与仅用距离作为输入变量相比 ,把危险度作为模糊逻辑的输入变量可以为移动机器人下...
关键词：碰撞危险度 模糊控制 避障 移动机器人 
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