移动机器人避障

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基于改进DWA算法的移动机器人避障研究被引量：4
《机械设计与研究》2024年第1期92-96,共5页王超 梅瑛 张溢 赵匡清 
山西省自然科学基金面上项目(201901D111128)。
传统窗口动态法(DWA)在运行过程中,机器人会与障碍物发生相切现象,且此时运行速度和角速度会发生突变,不利其长期安全、稳定的运行。针对这一现象,提出了一种基于两直线相交的方法用以改进DWA算法。首先利用速度传感器测出障碍物的移动...
关键词：DWA算法 直线相交法 速度传感器 距离评价函数 
移动机器人避障运动研究被引量：7
《系统仿真学报》2024年第1期1-26,共26页唐昀超 祁少军 朱立学 卓献荣 张芸齐 孟繁 
National Natural Science Foundation(52368028)。
随着人工智能技术的飞速进展,移动机器人在工业、航天及农业等领域的作用逐渐凸显,其自主避障能力直接关系到在不同环境中作业的安全性与效率,而路径规划作为避障的核心技术之一,在决定避障性能方面起着至关重要的作用。对移动机器人路...
关键词：移动机器人 避障运动 全局路径规划 局部避障算法 
动态环境下移动机器人避障策略研究被引量：1
《河南科技》2023年第14期21-24,共4页邱萌萌 徐林 沈洋洋 朱小峰 
安徽省教育厅自然科学研究项目(KJ2021A1524、KJ2021A1518);安徽省质量工程(21KCSZS FKC82)。
【目的】分析动态环境下移动机器人避障技术,从而实现有效的动态避障及新技术应用。【方法】以移动机器人为研究对象,对人工势场法、避障控制法、人工神经网络避障控制法、快速扩展随机树算法等避障策略进行分析,在此基础上对人工势场...
关键词：机器人 动态环境 避障策略 探究 
改进DWA算法的移动机器人避障研究被引量：22
《计算机工程与应用》2023年第6期326-332,共7页王豪杰 马向华 代婉玉 靳午煊 
针对传统动态窗口法(DWA)在稠密障碍物区域存在最优路径难以选取及生成路径不平滑等问题,提出了一种改进的DWA移动机器人避障算法。基于微分流形切向量选取与障碍物不相交的机器人预轨迹,引入障碍物数量因子与方向角变化因子来改进评价...
关键词：避障 DWA算法 微分流形 障碍物数量因子 方向角变化因子 
基于场景理解与改进型BUG算法的移动机器人避障被引量：3
《计算机测量与控制》2023年第3期228-234,共7页查荣瑞 马云华 燕翔 郑霜 
华能澜沧江水电股份有限公司科技项目(NZDDC2016/P17)。
针对现有移动机器人在视觉避障上存在的局限,将深度学习算法和路径规划技术相结合,提出了一种基于深层卷积神经网络和改进Bug算法的机器人避障方法;该方法采用多任务深度卷积神经网络提取道路图像特征,实现图像分类和语义分割任务;其次...
关键词：深度学习 改进Bug算法 移动机器人 避障 
基于SLAM的移动机器人避障研究被引量：4
《自动化应用》2023年第3期23-26,共4页李敖 
随着人工智能理论的成熟和算力的不断提高,移动机器人具有更加广阔的发展空间。作为移动机器人的核心算法----同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术是一种移动机器人在陌生环境下实现自身实时定位和环境建...
关键词：移动机器人 机器人操作系统 同步定位与建图 路径规划 避障 
基于改进变色龙算法的移动机器人避障研究被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2022年第11期48-51,共4页季云 曹弋 
国家自然科学基金(11702049);2019年江苏省省级工程研究中心-江苏省中小企业工业互联网创新与应用工程研究中心([2019]1125)。
针对标准变色龙算法(CSA)在避障过程中易陷入局部极值、寻路速度慢等不足,提出了一种改进的变色龙算法。首先在种群初始化阶段,使用Bernoulli混沌映射代替随机分布,从而丰富群体的多样性。另外,为了均衡变色龙算法的全局及局部性能,设...
关键词：变色龙算法 Bernoulli映射 记忆机制 机器人避障 
ROS室内移动机器人避障研究被引量：2
《计量与测试技术》2022年第10期44-47,共4页郑为奇 汪地 
本文采用时间弹性带(Timed Elastic Band, TEB)算法作为局部路径规划算法,对ROS移动机器人利用激光雷达避障的弊端,提出并实现基于深度相机探测障碍物的室内移动机器人自主导航系统。实验表明:该系统不仅具备对不同高度、不同尺寸障碍...
关键词：ROS 移动机器人 路径规划 TEB算法 避障 
移动机器人避障的机器学习算法研究被引量：5
《机械设计与制造》2022年第3期272-275,共4页宋启松 李少波 李志昂 胡建军 
国家智能制造新模式应用项目(工信厅装函[2017]468号);贵州省科技计划项目(黔科合人才[2015]4011、黔科合平台人才[2016]5103、黔科合平台人才[2017]5788)。
为提高移动机器人的实时避障能力,采用机器学习算法建立机器人实时判别模型,可根据检测到的障碍物距离实时预测出机器人移动方向。通过对机器学习算法的综合评价指标进行研究,分析模型预测性能的好坏。同时,为防止模型过拟合,减小泛化误...
关键词：移动机器人 机器学习算法 综合评价指标 交叉验证 
人群环境中基于深度强化学习的移动机器人避障算法被引量：29
《信息与控制》2022年第1期107-118,共12页孙立香 孙晓娴 刘成菊 靖文 
国家重点研究开发计划(2016YFD0700905);2020年江苏省产学研合作项目(BY2020338);2020年江苏省大学生创新创业训练计划项目(202013752028Y)。
为了控制移动机器人在人群密集的复杂环境中高效友好地完成避障任务,本文提出了一种人群环境中基于深度强化学习的移动机器人避障算法。首先,针对深度强化学习算法中值函数网络学习能力不足的情况,基于行人交互(crowd interaction)对值...
关键词：深度强化学习 人机共融 行人空间行为 移动机器人避障 
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