抑振控制

作品数：25被引量：83H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：魏燕定邵珠峰娄军强王从庆陈力更多>>
相关机构：浙江大学清华大学南京航空航天大学哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《清华大学学报（自然科学版）》《哈尔滨工业大学学报》《机电工程》更多>>
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面向机器人笛卡尔空间的轨迹运动自适应抑振控制被引量：9
《振动工程学报》2021年第3期499-506,共8页李琳 古智超 张铁 
广东省科技计划资助项目(2019B040402006);中山市科技重大专项资助项目(2016F2FC0006,2018A10018)。
工业机器人的柔性传动部件导致机器人末端产生振动,严重降低笛卡尔运动精度,为此提出自适应输入整形抑振控制策略。以"双惯量模型+PD控制"建立关节伺服系统模型,分析振动特性。由于运动中的振动信号存在较大噪声,无法准确辨识振动频率...
关键词：工业机器人 振动抑制 柔性关节 自适应输入整形 笛卡尔运动 
自由浮动柔性空间双臂机器人的混合抑振控制被引量：9
《振动工程学报》2009年第1期31-35,共5页王从庆 柯昌俊 
江苏省应用基础研究课题(BJ98057);南京航空航天大学创新基金资助项目(CX200407);南京航空航天大学科研创新群体基金课题(Y0847-031)
针对一种双臂4关节末端为柔性连杆的自由浮动空间机器人,将自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的柔性杆视为Euler-Bernoulli梁,采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,根据拉格朗日法,并结合系统动量守恒,...
关键词：自由浮动柔性空间双臂机器人 柔性振动 模糊滑模控制 振动抑制 
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