抑振控制

作品数：25被引量：83H指数：7
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相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《清华大学学报（自然科学版）》《哈尔滨工业大学学报》《机电工程》更多>>
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永磁同步电机-2R机械臂自适应容错抑振控制
《机械设计与制造》2025年第1期160-165,共6页王伟 朱岩松 吉毅 
2023年湖北省自然科学基金计划(2023AFB1107);2020年度武昌工学院校级科学研究基金项目(2020KY05)。
永磁同步电机-2R机械臂控制由多个关节和执行器组成,通常情况下其为非线性动力系统,易出现混沌现象。因此,永磁同步电机-2R机械臂控制过程中会出现一定的故障,从而影响了机械臂的稳定性和控制性能,在故障条件下的容错抑振控制能力是该...
关键词：永磁同步电机-2R 机械臂 执行器 抑振控制 动能计算 容错控制 不确定故障 
基于刚柔耦合的液压柔性机械臂抑振控制
《液压气动与密封》2025年第1期50-55,共6页李雄伟 
陕西省省教育工委精品项目(2021XXM15)。
由于流体介质的弹性和惯性特性,液压柔性机械臂容易出现振动问题,导致机械臂控制精度降低、控制稳定下降问题。为此,提出基于刚柔耦合的液压柔性机械臂抑振控制方法。首先,构建机械臂振动控制目标函数,以实现液压柔性机械臂的振动变化...
关键词：液压柔性机械臂 抑振控制 刚柔耦合 目标函数 反馈线性化 
多柔性搬运机械臂机电系统DE-ADRC抑振控制及仿真
《机床与液压》2024年第24期35-40,共6页刘嘉庆 刘竹丽 宋伟 
针对搬运过程中伺服机械臂因传动系统及臂杆柔性引发的机械谐振问题,以大型液晶面板搬运机械臂为对象,建立系统的刚柔耦合动力学模型,并对模型进行降阶处理;结合伺服串级控制思想,提出DE-ADRC控制算法模型,对伺服系统速度环采取基于模...
关键词：柔性机械臂 抑振控制 自抗扰控制 差分进化算法 参数整定 
基于音圈电机的柔性杆自抗扰LQR抑振控制算法研究被引量：3
《振动与冲击》2023年第22期283-292,共10页朱泳廷 张泽 
贵州省科技计划项目(黔科合基础[2019]1126)。
该研究将音圈电机作动的二重动力吸振器(dynamicvibration absorber,DVA)应用于柔性杆端部来实现振动抑制。为克服柔性杆本身容易受扰和DVA抑振带宽不足的问题,采用两个小型音圈电机构成主动式二重DVA,针对该DVA设计主动振动控制方法。...
关键词：振动抑制 柔性杆 音圈电机 吸振器 自抗扰控制 线性二次型最优控制(LQR) 
柔性空间机器人快速终端滑模容错抑振控制
《中国惯性技术学报》2023年第9期940-948,共9页雷荣华 付晓东 陈力 
国家自然科学基金(51741502,11372073);湖南省自然科学基金(2023JJ40231);湖南省教育厅优青项目(21B0562)。
针对基座与臂杆存在柔性且执行机构发生故障的自由漂浮空间机器人系统,设计了快速终端滑模容错抑振控制器。结合线性弹簧假设、欧拉-伯努利梁理论和假设模态法提取了系统的柔性特征,利用拉格朗日方程推导出柔性基、柔性臂空间机器人系...
关键词：柔性空间机器人 双幂次快速终端滑模 虚拟控制力 容错控制 振动抑制 
基于套索驱动机械臂柔性伺服系统抑振控制被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2023年第9期53-58,共6页刘青宜 张志峰 王宁 赵飞 
国家自然科学基金项目(52075359)。
套索驱动机械臂中的独立关节伺服系统受到时变位姿和关节柔性的影响,会出现振动的问题,进而影响机械臂的运动精度。采用模糊整定的控制策略,通过提高伺服系统的转角控制精度间接的抑制机械臂的振动。首先,根据套索传动原理建立了机械臂...
关键词：套索驱动机械臂 柔性关节 PI控制 模糊自适应控制 
大跨径人行天桥舒适度案例分析与抑振控制
《交通世界》2022年第21期36-38,共3页周建波 王子军 
以某主跨50m的简支钢箱梁人行天桥为例,采用竖向振动加速度的评价指标,分析了该天桥在人群步行荷载作用下的动力响应,并采用TMD抑振措施,对比设置TMD前后结构的竖向加速度变化。结果显示:未设TMD前,天桥舒适度较差,采用TMD后,天桥的竖...
关键词：自振频率 竖向振动加速度 单人步行荷载 行人步行激励 TMD减震 
面向机器人笛卡尔空间的轨迹运动自适应抑振控制被引量：9
《振动工程学报》2021年第3期499-506,共8页李琳 古智超 张铁 
广东省科技计划资助项目(2019B040402006);中山市科技重大专项资助项目(2016F2FC0006,2018A10018)。
工业机器人的柔性传动部件导致机器人末端产生振动,严重降低笛卡尔运动精度,为此提出自适应输入整形抑振控制策略。以"双惯量模型+PD控制"建立关节伺服系统模型,分析振动特性。由于运动中的振动信号存在较大噪声,无法准确辨识振动频率...
关键词：工业机器人 振动抑制 柔性关节 自适应输入整形 笛卡尔运动 
基于平行绳索构型的柔性梁结构抑振控制被引量：1
《清华大学学报（自然科学版）》2021年第3期202-208,共7页唐乐为 石朋帅 
湖南省青年自然科学基金资助项目(2018JJ3050)。
基于结构质量轻、载重比大和成本低等优点,大型桁架结构在航海和航天等领域得到了广泛应用。桁架结构在长径比较大时表现出一定的柔性,在外部激励作用下会引起设备振动,影响使用性能。该研究以Euler-Bernoulli梁作为柔性机构的简化模型...
关键词：柔性结构 绳索 抑振控制 索力 
旋转柔性机械臂系统的实验模型辨识及伺服速度抑振控制被引量：10
《振动与冲击》2020年第24期76-82,133,共8页贾振 娄军强 杨依领 陈特欢 魏燕定 
国家自然科学基金(51975517,51805276);浙江省自然科学基金(LQ15E050002);浙江省省属高校基本科研业务费专项资金(SJLY2021014);宁波市自然科学基金(2019A610112)。
研究了伺服驱动的旋转柔性机械臂系统的实验模型辨识和伺服速度抑振控制问题。建立了从伺服电机的速度驱动信号到旋转柔性机械臂根部应变振动信号的传递函数模型,并对模型关键参数进行了实验辨识。实验结果显示辨识模型预测输出在伪随...
关键词：旋转柔性机械臂 系统辨识 伺服速度抑振 极点配置法 
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