执行器

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百香果采摘机械装置仿真设计与制造
《农机化研究》2025年第8期92-98,共7页梁旭升 李岩舟 钱栋 陈亦冉 华杨 黄才贵 
2023年自治区级新工科、新医科、新农科、新文科研究与实践项目(XGK202303);农业机械化、智能化生产及省力化栽培关键技术研究与示范(20180206A);大学生创新创业训练计划项目(S202210593331)。
为提高百香果采摘机器人采摘效率,设计了一种夹持力度可控、夹切动作分离、采摘输运一体的百香果采摘机械装置。运用SolidWorks软件对其进行三维建模,并在ADAMS软件中进行仿真试验,验证百香果采摘机械装置性能。运用MatLab软件对机械装...
关键词：百香果 采摘机械 仿真分析 末端执行器 
菠萝机械化采摘技术与装备研究进展及发展趋势
《农机化研究》2025年第6期1-7,41,共8页陈志轩 王宏轩 李海亮 于珍珍 汪春 
国家重点研发计划项目[2020YFD1000600];中国热带农业科学院基本科研业务费专项资金(19CXTD-31);2020年广东省农村科技特派员重点派驻任务(粤科函农字[2020]409)。
菠萝是一种重要的热带水果,其采摘工作属于劳动密集型,故采摘机械化已成为菠萝种植业的重要研究方向之一。为此,基于传统菠萝采摘方法和机械化采摘的优点和局限性,概述了国内外菠萝采摘机械化的研究进展和应用现状。目前,菠萝采摘机械...
关键词：菠萝 采摘机械化 识别 定位 末端执行器 研究进展 发展趋势 
一类执行器故障系统的鲁棒预见重复控制策略
《应用数学》2025年第2期311-322,共12页李丽 贾晨 
国家自然科学基金项目(61903130);湖北省教育厅科研计划项目(Q20232204);山西省高等学校科技创新项目(2023L235)。
本文将预见重复控制理论与带执行器故障参数不确定系统相结合,提出带有输出反馈的预见重复控制方法,融合预见控制和重复控制各自的优势,以实现对周期输入信号的跟踪.利用二维模型方法和状态增广技术,推导出二维扩大误差系统,将原系统的...
关键词：扩大误差系统 预见重复控制 重复控制 故障系统 输出反馈 线性矩阵不等式 
核电站水池焊接机器人自适应变刚度柔顺控制
《电子科技》2025年第5期60-67,共8页袁鹏达 回楠木 韩晓微 吴宝举 
辽宁省应用基础研究计划(2023JH2/101300205);沈阳市科学技术计划(23-407-3-33)。
针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法...
关键词：核电水池 水下焊接机器人 阻抗控制 模型参考自适应 梯度下降法 参数估计器 末端执行器 力跟踪 
摄影测量系统在自动制孔机器人末端执行器位姿调整中的应用
《机械工程师》2025年第4期1-5,12,共6页王巍 徐磊 牛孝霞 陈雅君 
在飞机生产制造过程中,需要对机器人末端执行器位姿进行精确测量,这是开展机器人状态检测与智能控制的重要环节。文中利用摄影测量系统的非接触、精度高、空间大尺寸等优势,对自动制孔机器人末端执行器位姿进行实时监测,可以很好地解决...
关键词：自动制孔机器人 摄影测量系统 位姿测量 定位精度 数字化测量 
正奇异半马尔可夫跳变时滞系统的状态反馈执行器饱和控制
《南京理工大学学报》2025年第2期174-182,共9页任雪静 李博 赵俊杰 
国家自然科学基金(11901061;61903166;61803186)。
针对实际工程中普遍存在的执行器饱和、系统时变时滞因素,提出了一类正奇异半马尔可夫跳变系统(SPSMJS)的控制器设计方法。首先,设计状态反馈控制器与辅助函数处理执行器饱和对系统的影响,深入分析随机跳变行为如何影响模态依赖奇异系...
关键词：正系统 执行器饱和 时滞系统 奇异半马尔可夫跳变系统 
四旋翼无人机ESO快速终端滑模容错控制
《陕西理工大学学报(自然科学版)》2025年第2期71-80,共10页许国富 李俊丽 吴宇涵 
昆明理工大学科技服务项目(KKF0202303309)。
针对带执行器故障的四旋翼无人机受复杂干扰影响下的轨迹跟踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的快速终端滑模容错控制策略。首先,基于牛顿-欧拉方法建立了具有执行器故障的四旋翼无人机动力学模型;其次,基于双闭环控制结构,在...
关键词：四旋翼无人机 执行器故障 扩张状态观测器 滑模控制 有限时间 
振动式油茶果采收执行器设计与试验
《华南农业大学学报》2025年第2期265-277,共13页范志远 汤晶宇 寇欣 王东 曲振兴 
国家重点研发计划(2022YFD2202100);国家林业和草原局应急科技项目(202202)。
【目的】为提高油茶果采净率和采收效率,针对我国南方丘陵地带规范栽植油茶林,设计一种振动式油茶果采收执行器。【方法】完成CZC40RY油茶果采收机采收执行器的采收头、采收臂和液压控制系统设计。建立振动装置−油茶树体振动系统力学模...
关键词：油茶果 采收执行器 分阶振动 采收参数 
基于Robotstudio的冲压成型工作站设计
《机器人技术与应用》2025年第2期53-56,共4页赵伟伟 赵甜甜 孟庆勇 王云飞 
河南省职业教育精品在线开发课程(2023429305)。
为提高冲压成型生产效率,本工作站采用工业机器人代替人工搬运,并与数控冲压设备协同,完成物料的安装。利用工业机器人重复点位功能,将毛坯放置到冲压设备模具当中,保证冲压成型质量的稳定。同时利用Robotstudio软件的二次开发功能建立...
关键词：冲压成型设备 工业机器人 工作站 末端执行器 Smart组件 人机界面 I/0 信号 冲压模具 
机器人光学轮式公自转末端执行器设计
《机械科学与技术》2025年第4期648-654,共7页张建 赵俍骁 安飞 
陕西省重点研发计划(2018ZDXM-GY-105)。
随着多领域光学设备应用的发展,带来了对高精度的光学元件的广泛需求,进而带来了对各项指标和加工设备的新挑战。工业机器人的诸多优势为光学批量加工带来可能,也就需要针对性的设计紧凑高效的末端执行器。本文以光学加工过程中对于球...
关键词：光学加工 球面轮式抛光 去除函数 末端执行器 工业机器人 
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